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不废话上代码import urllib.requestfrom bs4 import BeautifulSoupimport osdef Download(url, picAlt, name): path = 'D:\\tupian\\' + picAlt + '\\' # 判断系统是否存在该路径，不存在则创建 if not os.path.exists(path): os.makedirs(path) # 下载图片并保存在本地 urlli
2021-12-18 09:53:09
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转载 C++ 11 Lambda表达式
C++11的一大亮点就是引入了Lambda表达式。利用Lambda表达式，可以方便的定义和创建匿名函数。对于C++这门语言来说来说，“Lambda表达式”或“匿名函数”这些概念听起来好像很深奥，但很多高级语言在很早以前就已经提供了Lambda表达式的功能，如C#，Python等。今天，我们就来简单介绍一下C++中Lambda表达式的简单使用。声明Lambda表达式Lambda表达式完整的声明格式如下：[capture list] (params list) mutable exception->
2020-10-11 11:37:04
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转载 C++ STL 之 unordered_set 使用
unordered_set可以把它想象成一个集合，它提供了几个函数让我们可以增删查：unordered_set::insertunordered_set::findunordered_set::erase这个unorder暗示着，这两个头文件中类的底层实现----Hash。 也是因为如此，你才可以在声明这些unordered模版类的时候，传入一个自定义的哈希函数，准确的说是哈希函数子（hash function object）。单向迭代器哈希表的实现复杂了该容器上的双向遍历，似乎没有一种合适的方
2020-10-04 23:10:07
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原创 大疆DJI_OSDK控制无人机飞行
大疆官方提供的软件包的主要有3个部分核心的API部分dji-sdk-lib，用于串口通信，建立各种任务的线程，读取信息的线程。用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk简单的demo，给出了dji_sdk的使用方法。1.dji_sdk_node.cpp该节点为dji_sdk包的核心，成员变量包括无人机的状态信息，服务信息，控制信息，话题发布和订阅信息。1）状态信息参数列表，包括串口名称，波特率，开发者ID及密码，直接在sdk.launch中进行修改即可。 nh_private.pa
2020-06-06 21:29:49
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原创 解决配置Android sdk环境变量不生效的问题
解决方法：让path值更新，在DOS命令提示符，输入：set PATH=C: ，关闭DOS窗口。再次打开DOS窗口，输入：echo %PATH%。再次输入path，发现path已经生效了，输入adb ，可以使用了。
2020-06-01 10:58:34
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原创 image_transport rosbag issue
在运行rosbag时出现如下错误：Compressed Depth Image Transport - Compression requires single-channel 32bit-floating point or 16bit raw depth images (input format is: rgb8).在rosbag record-a时看到了这一点。我注意到使用image_transport的其他包出现了一些问题，所以我想我应该在有更广泛解决方法。更新运行命令：rosbag recor
2020-05-29 16:14:23
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原创 零基础搭建ASP.NET网站---(2)网站建设
文章目录网站源码数据库源码网站站点配置系统配置硬件配置安装部署步骤1、数据库部署2、程序部署3、配置db.config文件4、上传权限设置（文件夹权限）系统部署IIS设置IIS6设置IIS7设置数据库部署系统设置网站源码这里是我本科的时候一个垃圾课设源码：https://github.com/FranticPink/NET_Test数据库源码数据库和上面一个地址：https://githu...
2020-03-22 11:08:05
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原创 零基础搭建ASP.NET网站---（1）准备工作
前言很多小白对于建立网站都搞不清到底怎么回事，包括我在内也是一知半解。最近自己试着搭建了一个简单的网站，这里就记录一下。准备的环境首先我们要搭建网站需要有服务器，需要有域名。由于搭建的是ASP.NET动态网站，一般我们在自己的电脑上调试，所以自己的电脑需要安装相应的开发IDE。我暂且就把自己的电脑叫做开发机。开发机准备我的开发环境：windows7，VS2010，SQL server20...
2020-03-10 10:39:07
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原创 毕业论文要求
高校学生都要通过毕业论文的考核才能顺利毕业。硕士论文在格式上有特定的要求，在字数上一样也有要求。硕士论文一般要求多少字? 很多人可能不是很了解，为了达到要求而凑字数，以至于写出来的论文字数不达标，不合格。硕士论文要求学术性和一定的创新性，字数方面，硕士论文一般3-5万字之间，开题报告一般5000字左右。下面本文就毕业论文一般多少字来进行详解。硕士论文各部分字数要求一、硕士论文题目中、英文题目...
2020-01-14 20:57:33
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原创 protobuf的安装与使用--版本不兼容问题
1.安装（使用3.4.1版本）1.1下载并解压缩地址：https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.4.1/protobuf-cpp-3.4.1.tar.gz1.2.安装（先cd probuf-3.4.1进入目录下，再执行以下命令）1.2.1默认安装步骤(需root权限)：（不采用此种方法，因为会与ROS中的老版本的prot...
2019-12-21 21:51:07
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原创 Latex学习--公式编辑与排版
前言在写论文时还是遇到点小问题。1、公式编辑问题不知道如何编辑latex公式2、公式排版问题经常会遇到公式编号问题，公式过长，在两栏的论文模板中，超过了一栏的宽度。问题解决方案关于公式编辑其实公式编辑大家可以直接用mathtype 一键转化，非常方便。如：Kk(i)=Pk(i)∣k(i)−1Hk(i)T[Hk(i)Pk(i)∣k(i)−1Hk(i)T+Rk(i)]−1{{...
2019-12-05 10:22:05
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原创 Latex学习--参考文献排版（ieee access 模板）
好多同学对于参考文献的格式和排版都有一些疑问，这里给出一些普遍的处理方法。这里以IEEE Access 论文模板为例子。以下为IEEE Access 论文模板参考文献要求。那么怎么得到参考文献的格式呢，怎么排版呢？找对应的格式这里有两种方法。1、百度学术得到相应的格式2、谷歌学术得到相应的格式IEEE Access论文模板源码如下：\documentclass{ieeea...
2019-12-03 16:15:38
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原创 Latex学习--图片处理（格式选择与图片排版）
在LaTeX文档中插入图片都是通过使用一些latex图形处理宏命令来实现的, 有很多宏命令都支持在在LaTeX文档中插入eps格式的图形文件, 主要有:1、用includegraphics宏命令(graphicx包)首先需在latex文档的文件说明部分加上:/usepackage{graphicx} 然后在需要插入图片的地方引用:/includegraphics[height=高度]{...
2019-12-02 19:57:19
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原创 无人机姿态解析
坐标系理解坐标系得理解可以参考一下文章：无人机驾驶中的八大坐标系无人导航常见坐标系无人机姿态理解以下这两个文章介绍比较详细，从欧拉角，四元数，旋转矩阵，罗戈里格斯公式等。有详细的推导过程值得去看。无人机四元数解算姿态角解析深入浅出无人机姿态，欧拉角，四元数，指数表示及数据转换与程序实现我只是大自然的搬运工，鬼技献上。...
2019-11-19 15:00:54
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原创 多传感器数据融合研究
多传感器数据融合算法通常分为集中式、分布式和混合式三类。如下图：集中式信息融合算法各个传感器将观测矩阵送至融合中心，融合中心综合各个传感器的观测数据做出判断，给出最优的结果。因信息损失小，理论上它可以获得最优的融合性能，但是它对资源（通信带宽、融合合中心的处理能力等）要求较高。根据对观测数据的处理方式和观测数据的实时性，集中式融合可分为以下四类：扩维融合、加权融合、同步序贯融合和异步序贯...
2019-11-17 22:42:43
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转载 LaTeX 中插入数学公式
一、常用的数学符号1、小写希腊字母2、大写希腊字母大写希腊字母只需要将小写希腊字母的第一个英文字母大写即可。但是需要注意的是，有些小写希腊字母的大写可以直接通过键盘输入，也就是说和英文大写是相同的。3、运算符对于加减除，对应键盘上便可打出来，但是对于乘法，键盘上没有这个符号，所以我们应该输入 \times 来显示一个 \times 号。普通字符在数学公式中含义一样，除了 # $ %...
2019-11-17 22:31:03
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原创 IMU简介
随着自动驾驶技术越来多地被人们所提及，相关的技术也在不断的发展，各类高精度定位、传感等技术得到了长足的发展，而其中有一个冉冉升起的新星，那就是 IMU 技术。这个技术的出现弥补了 GPS 定位的不足，两者相辅相成，可以让自动驾驶汽车获得最准确的定位信息。IMU 究竟有什么样的“魔力”，能够弥补 GPS 的不足呢？今天与非网小编就和大家来一探究竟。IMU 全称 inertial measurem...
2019-10-20 09:11:01
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原创 C++面试基础常见问题
文章目录1、C++中重载、重写（覆盖）和隐藏的区别2、C++ 中的虚函数、纯虚函数区别和联系虚函数和纯虚函数有以下所示方面的区别纯虚函数虚函数（在此指的是非纯虚函数）非虚函数C++ 引用和指针的区别1、C++中重载、重写（覆盖）和隐藏的区别重载：是指同一可访问区内被声明的几个具有不同参数列（参数的类型，个数，顺序不同）的同名函数，根据参数列表确定调用哪个函数，重载不关心函数返回类型。隐藏：是...
2019-09-27 14:17:18
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原创 加权最小二乘法
原理简介最小二乘估计算法是 Gauss 于 1795 年为研究行星轨道问题而提出来的。这种算法的优点就是简单、易实现。但是常规的最小二乘算法估计精度并不高，原因主要在于没有考虑量测信息统计特性的优劣就直接使用了量测信息。如果采用加权的方法区分各量测信息的优劣，就可以大幅度的提高估计精度。加权最小二乘估计算法的思想是：对于精度较高的传感器，权重取的大些，而对于精度较低的传感器，权重就取的小些。...
2019-09-16 16:30:25
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转载 ROS使用Xsens传感器
https://blog.youkuaiyun.com/qq_31356389/article/details/79216765
2019-09-11 11:25:02
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转载 IMU学习系列（六）---IMU驱动的运动误差方程
文章目录1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4...
2019-08-07 16:08:19
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转载 IMU学习系列（五）---旋转的雅克比矩阵
1.相对于旋转向量的雅克比这里在全局系下利用左扰动进行推导：∂a′∂θ=∂Ra∂θ{\frac{\partial a^{'}}{\partial \theta}=\frac{\partial Ra}{\partial \theta}}∂θ∂a′=∂θ∂Ra2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式三叉积公式:纯实部的四元数和四元数相乘,这里是实数[qω...
2019-08-07 15:55:35
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转载 IMU学习系列（四）---四元数和旋转相关的约定表述
文章目录1.四元数的约定表述1.1 四元数表述的差异1.2 Hamilton vs JPL1.2.1元素的顺序1.2.2 左手系和右手系1.2.3 旋转操作的对象1.2.4 旋转操作的方向1.3 文章采用的表述1.4扰动和时间导数1.4.1右扰动和左扰动1.4.2 Hamilton表示下的（L-G）的四元数时间导数1.4.3 其他有用的表述方式2.旋转角速率表示旋转积分2.1零阶积分2.2一阶积分...
2019-08-07 15:42:09
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转载 IMU学习系列（三）---旋转向量、旋转矩阵和四元数的关系
引言： 刚体在空间中的一次旋转可以用旋转矩阵，四元数和旋转向量三种方式表示，以下总结三者的数学转化关系文章目录1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角1.向量旋转公式旋转向量的定义：方向是旋转轴，大小是旋转角的向量，表示刚体...
2019-08-07 15:39:09
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转载 IMU学习系列（二）---四元数旋转的表示
1.参考资料Quaternion kinematics for the error-state KFbarfoot《state estimation forrobotics》袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》2.旋转矩阵的性质2.1旋转矩阵定义frame1到frame2的旋转矩阵为，旋转矩阵是单位正交矩阵。对于旋转矩阵的下标可以这样理解，等式右边是旋转矩阵转化后的新位置...
2019-08-07 15:30:18
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转载 IMU学习系列（一）---IMU噪声模型
1.参考资料<1>Kalibr IMU Noise Modelhttps://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model<2>高斯白噪声: http://blog.youkuaiyun.com/ZSZ_shsf/article/details/46914853<3>随机游走： http://blog.sina.co...
2019-08-07 15:15:49
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原创 IMU误差模型与校准
IMU误差模型与校准从零开始的 IMU 状态模型推导IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）MEMS IMU 校准算法IMU校正以及姿态融合code
2019-08-06 22:33:37
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转载 MATLAB如何导出精美的论文插图
毫无疑问，一篇优秀论文的必备要素之一就是精美的插图（仅针对理工类论文，文科不清楚）。插图也被称作论文的眼睛，起着画龙点睛的作用。首先，个人经验，优秀的论文插图应该有以下特点。图片大小合理，清晰/美观；（这是最重要的！）坐标轴有标注和单位；X轴不要有留白，Y轴可以有留白；有图例、网格；所有汉字、字母、数字的字体大小合适，一般与正文字体相当或小一号；同一篇文章内的风格要一致，比如坐标轴...
2019-07-31 10:19:49
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转载 机器人领域的SCI期刊介绍
现在很多大学和研究所都开展了机器人研究，对于博士生，有些单位要求发表SCI论文才能毕业。我统计了机器人学科的SCI期刊信息（排名不分先后）。由于影响因子会变动，我没有列出，大家如果需要可以到期刊官网或SCI网站查询。我只列出了最相关的部分，还有一些比如 Journal of Field Robotics 这样的针对某一具体方向的期刊没有统计，欢迎大家继续补充。1. Autonomous Ro...
2019-07-30 14:22:00
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原创 解决 winedit 打开tex文件 reading error（亲测可行）
从网上下载的论文模板，发现直接双击打开.tex文件（默认关联用winedit打开）时会出现reading error，然后看不到任何文字（网上有人讨论打开是乱码的问题，但是我的是完全看不到任何东西），很多中文的文档都是utf-8的格式，因为utf-8的文件都打不开的，比如我使用Jabraf生成的中文bib文件（utf-8编码）也打不开。解决方法：如果是utf-8编码的文档，先打开wined...
2019-07-30 11:19:20
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后台开发最全书籍
2018-09-15
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