老Z先生-优快云博客

原创 AGNSS仅仅只是加快首次定位时间吗--AGNSS原理

辅助全球导航卫星系统（Assisted GNSS，简称AGNSS）是一种通过额外数据支持提高GNSS接收机性能的技术。AGNSS的一个广为人知的功能是加速首次定位时间（Time to First Fix，TTFF）。然而，AGNSS的作用远不仅于此，其在定位精度、信号接收能力以及功耗管理等方面也具有显著优势。虽然加快首次定位时间是AGNSS的一大特点，但它的作用远不止于此，AGNSS在提升定位精度、弱信号环境中的性能、降低功耗以及支持多场景应用方面都有重要作用。

2025-01-10 07:15:00 783

原创在嵌入式中如何对对数log函数加速

对数由于其卓越的性能在工程中应用广泛，特别是无线通信中经常会需要计算对数的情况，虽然相关的开发语言（如C语言）已经内置了对应计算的函数，但对于一些性能要求较高的场景，需要对计算对数的时间性能进行跨数量级提升，以下就针对嵌入式平台提供数种优化手段。

2024-12-31 07:15:00 647

原创蓝牙(BLE)白化运算-非标蓝牙AOA/AOD定位基础

在BLE底层的调制技术中使用了GFSK技术，为了比避免连续过长的0或者1序列导致接收器同步失锁，在BLE底层加入了白化技术来解决该问题。如下图所示，在BLE发送数据的最后一步流程是进行白化处理（whitening），接收数据的第一步也是解白化数据处理。当然白化也可以与简单的加密过程与解密过程等价。

2024-10-13 07:15:00 970

原创矩阵求逆的几种方法

对于矩阵的运算中定义了加减法、乘法（包含数乘）但未定义矩阵除法，可以简单认为矩阵的逆即为矩阵除法。矩阵求逆是线性代数中的一个重要概念，在很多应用领域都有广泛的应用。对于一个给定的方阵 ( A )，如果存在另一个方阵 ( B ) 使得 ( AB = BA = E )，其中 ( E ) 是单位矩阵，那么我们称 ( B ) 为 ( A ) 的逆矩阵。

2024-09-27 07:15:00 2947

原创用4种不同视角理解矩阵乘法

矩阵诞生于线性方程组的求解，最基本的运算方法来自于高斯消元法，所以矩阵整个运算规则都符合高斯消元法，矩阵源于线性方程组但经过几十年的发展已不限于求解线性方程组，可用于很多应用场景，可以从向量点积视角、列观点视角、矩阵函数视角以及坐标变换视角理解矩阵乘法

2024-08-25 07:15:00 829 1

原创线性方程组的最小二乘解

本文从三个角度推到了线性方程组最小二乘解（代数推到角度、矩阵微积分、向量空间），但实际中一般会使用matlab这类计算工具计算线性方程组的解，一般有2种方法来求解这类超定线性方程组：左除（x = A \ b）和伪逆（x = pinv(A) * b），另外在一些关注计算效率以及稳定性情况下可能采用矩阵分解来求逆，如LU分解、QR分解、Cholesky 分解。

2024-08-17 07:15:00 1785

原创数据求均值背后的原理 - 最小二乘法

对采集数据求均值是一种常见简单有效的数据处理手段，比如用直尺去测量物体的长度一般情况会多次测量然后计算平均值然后将平均值作为物体的长度，又如我们需要测量某电源的电压也会采取类似的方法，可以说对数据求均值在我们工作生活中无处不在，但为什么求均值后的测量值会更加接近真实值呢？

2024-08-04 07:53:32 1151 1

原创 Windows双网卡上网原理以及配置方法

在windwos上使用多网卡在工作和生活中是一个常见的操作，比如为了获取内部消息将有线连接到内部局域网中，为而了访问外网又将电脑的WIFI连接到手机热点，这样的网络结构按理说应该是既能访问内网又能访问外网，但实际情况是经常发现在启动了这样的双网卡后会出现外网却不能正常访问，归根到底还是windows的网络的路由策略不够智能导致，哪怕是目前最新的win11系统也是如此，当然windows也提供了一些手动配置方案。虽然window系统不能智能的解决这个多网卡问题，但也提供了对应的手动的解决方案。

2024-07-18 23:03:00 5909

原创矩阵式键盘最小需要多少个IO驱动

矩阵式键盘由于有其占用硬件资源少的优点有着极其广泛的应用，如PC键盘、电话按键、家用电器等等这类产品,一般的实现上将每一行和每一列都连接到一个独立的IO上，对行和列进行独立扫描就可以知道那个按键被按下了。虽然采用矩阵式键盘可以降低硬件IO的数量，但对于要实现相同数量按键的矩阵键盘最少需要多少个IO驱动呢？需要硬件IO最小其实就是需要满足约束条件的最小值。

2024-07-09 07:15:00 521

原创线性方程组的解-有解为什么只有唯一解和无穷多解

对于一个方程组有解，这个解要么是唯一解要么是无穷多解，对于等于或低于三维这种情况我们可以从其几何图形进行理解，但对于大于三维这种情况我们可以从线性系统的角度进行理解。

2024-06-30 23:46:01 1365

原创 DHCP原理1-单个局域网出现多个DHCP服务器会发生什么

DHCP作为一个特殊的网络应用层协议，几乎在开开发中基于不会直接接触，但经常会遇到多DHCP服务器冲突问题.....

2024-06-23 22:51:07 2333

原创异或运算的原理以及应用

异或（XOR）是计算机科学和数字电路中常用的运算之一。异或运算符通常用符号“⊕”或“^”表示，它有着简单而独特的性质，使其在数据加密、错误检测与纠正等多个领域得到了广泛的应用。在网络上我们传输的每一比特数据都经过了异或运算。

2024-06-16 19:23:39 2447

原创 GPS定位的基本原理

卫星定位的基本原理是通过接收4颗卫星然后得到3组距离差，通过计算3组双曲线（对于3维是双曲面）相的交点解算得到唯一的坐标。

2024-06-03 07:15:00 1219

原创 GNSS的经纬度使用float还是doubble数据类型存储传输？

经纬度是一套球面的坐标系统，纬度是指球面任意一点与球心连线与赤道面的夹角，范围在-90°~90°，赤道面以北成为北纬（一般使用正数表示），赤道面以南成为南纬（一般使用负数表示）。经度是指地球面上一点与两极的连线与0度经线所在平面的夹角，范围-180~+180（负东经，正西经）。经纬度示意图对于经纬度使用单精度float存储传输，分辨率误差随所在地的经纬度增加而增加，当经纬度大于130°后存储误最大的存储误差约为1.7米。对于普通GNSS测量误差一般10米数量级，此时使用单精度float后对总的误差影响不大。

2024-05-27 07:15:00 2377

原创 IEEE754浮点原理 - 计算机存储小数的误差有多少

本质上计算机内部使用浮点就是二进制小数的科学计算法表示，与相同长度的整数（如都为32位长度）相比能表示更大的范围，但是浮点并不是全范围内等精度，它会随着要表示的数的绝对值变大而精度逐渐变小。

2024-05-21 07:00:38 1176

原创如何将算数运算转换成逻辑运算

逻辑运算是一切数学的基础也是计算机的基础，无论是数学里面的高等数据还是概率论，都是基于集合论进行搭建，集合论最基本的操作就是逻辑运算。什么是逻辑运算呢？在逻辑运算中，仅有“与”、“或”、“非”三种基本运算，在算数运算中，由“加”、“减”、“乘”、“除”四种基本运算组成。逻辑运算的输入只能是“真”或“假”，输出也只能是“真”或“假”；算数运算的输入可以是所有的实数，输出也可以是所有的实数。逻辑运算和算法运算从直观上感觉是完全不同，他们有不同的输入和不同的输出，但是满足了某些情况可以将算数运算转

2024-05-14 07:03:55 1435 1

原创 TOF测距原理(4)-双边TOF误差分析

双边TOF测量基于单边TOF测量模型，并修正了设备之间的相对频偏，使得最终测量的理论误差极小，可做到在工程上可忽略不计，虽然双边TOF带来了更小的测量误差但是由于需要通过两次发送来估计设备的相对时钟偏差这也带来了更长的测量时长，降低了无线上的系统测量容量。

2024-05-09 07:14:56 1107 1

原创 TOF测距原理(3)-双向TOF误差分析

本文详细解释了双向TOF为什么可以降低测量误差，这也符合我们对求均值可以降低误差的认知。在双向TOF中误差主要有响应时间差绝对，当响应时间差较大时这个测量误差也较大。

2024-05-06 07:15:00 617

原创 TOF测距原理(2)-单边TOF误差分析

通过对两个设备的时钟误差建模，对单边测距的误差进行了深入的分析，总体上来说单边TOF的测量主要误差是由设备之间的相对误差影响，设备的绝对时钟偏差并不会对单边TOF结果产生较大的误差。

2024-04-29 07:04:25 861

原创无线电TOF测距原理（1） - 你眼中的TOF与真实的TOF

在这个万物互联的时代，设备之间的通信技术占领了绝大部分，随智能化在各个行业的深入，其高精度低功耗位置服务技术（除GNSS外）也越来越重要。其中无线电TOF几乎成为了这种应用场景的主流技术。

2024-04-24 07:04:04 2162

原创高精度GNSS - RTCM协议

在使用普通GPS或者北斗定位时定位精度一般10米左右，若使用了双频GNSS这时定位精度可以达到1~3米，当使用RTK这类差分GNSS时定位精度可达到10厘米量级。协议而RTCM是用于差分GNSS传输差分数据的通信通信协议。

2024-04-18 07:15:00 6150 1

原创电子水平仪原理 - 如何基于加速度计计算倾斜角

水平仪是一种我们用来测量静止物体水平面的工具或仪器，传统水平仪是透明管中填充液体并通过汽包的位置来判断是否水平，而电子水平仪不仅可以测量是否水平还能检测出当前倾斜角是多少，技术方案上通常使用加速度传感器来计算倾斜角。

2024-04-12 07:19:59 1863

原创如何实现一个点阵字库 - 原理篇

在计算机发明之初仅实现了点阵字库，那时显示的仅有一些数字字母，数量相对于象形文字是极低的，在物联网开发中经常会遇到显示的需求，如室外的LED点阵大屏、墨水屏、单色屏等等场景，对于不太复杂显示一般不会使用GUI库，在没有GUI库的情况如何显示动态显示汉字这类象形文字呢？在嵌入式中一般做法是去外挂一个字库芯片，在这里面存储了大部分用到会或者不会的字符的点阵数据，这个类芯片的字体和字号都是固定的，够显示的字符数量有效，整个交互只能围绕这几种字号展开设计；除此之外我们还可以逆向方式使用已有的矢量字体去生成点阵字库。

2024-04-06 09:05:07 1857 1

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