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1.1.1 groundMat 地面属性矩阵1.1.2 rangeMat 距离矩阵1.1.3 labelMat 标签矩阵1.3 发布的话题1.3.1 `"/full_cloud_projected"(sensor_msgs::PointCloud2)`1.3.2 `"/full_cloud_info"(sensor_msgs::PointCloud2)`1.3.3 `"/ground_cloud" segmented_cloud outlier_cloud

# 1 安装与编译## 1.1 依赖项### 1.1.1 ros### 1.1.2 gtsam## 1.2 编译# 2 系统介绍# 3 运行demo### 3.1 数据下载### 3.2 数据描述### 3.3 demo运行####（1）运行launch文件####（2）播放数据文件#### （3）demo运行效果# 4 Stevens data-set## 4.1 数据下载## 4.2 数据说明与播放数据包方式## 4.3 运行LeGO_LO