biter0088的博客

c++按行读取文本文件代码及讲解

std::lower_bound() 返回第一个不小于给定值的元素的迭代器

当前opencv版本可能不包含cv::_InputOutputArray() 函数，或者函数形式不一样

本次icp匹配效果不好，主要因为icp是一种贪心算法，这里可能陷入局部最优----解决办法一般是先进行比较好的粗匹配。彩色是输入点云即待匹配点云、白色是目标点云、红色是进过icp匹配后的点云。（注基于ubuntu、ros的c++代码）..................

重新编译运行，发现打印输出值为0.05，是在cpp程序中通过rosparam初始化的值，这说明launch文件没有把参数传递进来------是没加（"~"）的缘故。打印输出parameter1为1，不是0或0.05，说明通过ros的param工具修改了参数。使用ubuntu系统，文件组织如下（ros包名等自拟参数可以更改）...

在二值图像中查找轮廓。该函数从二进制图像中检索轮廓。轮廓是形状分析和对象检测和识别的有用工具。源图像由该函数修改。此外，该函数不考虑图像的1像素边界（它用0填充并用于算法中的邻域分析），因此接触图像边界的轮廓将被剪裁。voidcv)voidcv)1.3参数说明image源图像，8位单通道图像。非零像素被视为1。零像素保持为0，因此图像被视为二进制。从灰度或彩色图像中创建二值图像。该函数在提取轮廓的同时修改图像。如果。检测到的轮廓。每个轮廓都存储为点向量。。......

绘制一个简单的、粗的或填充的直角矩形或直角矩形框。

如果正在使用ROS时钟时间，则根据ROS时钟返回时间。否则返回当前挂钟时间，挂钟理解为在一个房间/环境里面挂的钟，没有人去管他/改变它，挂钟时间我理解为系统时间。我在rosnamespace里面没有找到，应该是c++的函数，意思是将“1ros时间格式说明”中所示的格式转为秒。时间有时刻和持续时间，其中持续时间可以是负数，格式如下，分为秒和纳秒，换算关系1nsec=1e-9sec。检索当前时间，是时刻时间。将时间或时间戳转换为纳秒。ros与c++入门教程--时间。......

有时为了验证程序可以运行，需要给程序输入一个里程计信息；

示例代码：std_tuple_exemple.cpp#include <tuple>#include <iostream>#include <string>#include <stdexcept> std::tuple<double, char, std::string> get_student(int id){ if (id == 0) return std::make_tuple(3.8, 'A', "Li...