31、主动PTZ相机网络的智能规划策略

主动PTZ相机网络的智能规划策略

1. PTZ相机的动作模式

PTZ相机有多种动作模式，其动作的执行有相应的前置条件和产生的效果，具体如下表所示：
| 动作 | 前置条件 | 效果 | 描述 |
| — | — | — | — |
| Continue(ci) | 无 | 无 | 不执行任何操作 |
| Idle(ci) | 无 | si = Free(ci) | 停止录制 |
| Acquire(ci,hj) | si ≠ Acquiring(ci,hj) ∧ si ≠ Recording(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | 开始录制行人hj的视频 |
| Record(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | si = Recording(ci,hj) | 持续录制行人hj的视频 |

2. 寻找优质状态序列

相机网络的整体性能与单个PTZ相机执行观测任务的能力密切相关。为了让规划器找到成功概率最高的计划，需要从单个PTZ相机的预期性能来量化状态序列（或计划）的质量。
- PTZ相机相关性 ：PTZ相机ci与观测任务O的相关性r(ci,O)可表示为p(ci|O) = r(ci,O)，其中p(ci|O)表示相机ci在任务O下的成功概率。对于录制行人hj特写视频的任务，相机ci的相关性r(ci,hj)计算如下：
[
r(ci,hj) =
\begin{cases}
1, & \text{如果 } ci \text{ 处于空闲状态}\
r_d r_{\gamma}