31、主动PTZ相机控制策略与应用

主动PTZ相机控制策略与应用

1. PTZ相机动作模式与状态序列

• PTZ相机动作模式
  | 动作 | 前置条件 | 效果 | 描述 |
  | — | — | — | — |
  | Continue(ci) | 无 | 无 | 不执行任何操作 |
  | Idle(ci) | 无 | si = Free(ci) | 停止录制 |
  | Acquire(ci,hj) | si ≠ Acquiring(ci,hj) ∧ si ≠ Recording(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | 开始录制行人hj |
  | Record(ci,hj) | si = Acquiring(ci,hj) | si = Recording(ci,hj) | 持续录制行人hj |

• 寻找优质状态序列
  相机网络的整体性能与单个PTZ相机执行观测任务的能力密切相关。为了让规划器找到成功概率最高的计划，需要量化状态序列（或计划）的质量。通过构建一个概率目标函数，以单个PTZ相机的成功概率来描述状态序列的质量，从而使规划器能够计算出最有可能实现目标的计划。

2. PTZ相机相关性

• 相关性公式
  PTZ相机ci对观测任务O的相关性r(ci,O)，即p(ci|O) = r(ci,O)，其中p(ci|O)表示相机ci在任务O下的成功概率。对于录制行人hj特写视频的任务，相机ci的相关性r(ci,hj)为：