30、主动相机网络中动态场景的持续观测与主动PTZ相机控制

主动相机网络中动态场景的持续观测与主动PTZ相机控制

1. 主动相机网络动态场景观测算法

在主动相机网络中，为了实现对动态场景的持续观测，提出了一系列算法。

1.1 最大化效用与协商算法（Algorithm 1）

该算法的输入为相机 $C_i$ 及其视频。相机 $C_i$ 基于通过协商机制获得的其他相机覆盖区域，计算在 $r_0$ 下最大化其效用所需的参数。若需要改变参数以最大化效用，则相机 $C_i$ 改变参数，并将其参数（平移/倾斜/缩放）广播给网络中的所有相机。

Algorithm 1 Maximize utility and negotiate
Input: Camera Ci, Video from Ci
Ci calculates parameters needed to maximize its utility at r0 based on area covered by other
cameras obtained from negotiation mechanism
if Ci needs to change its parameters to maximize its utility then
    Ci changes its parameters
    Ci broadcasts its parameters (pan/tilt/zoom) to all the cameras in the network
end if

1.2 初始化相机以覆盖整个区域算法（Algorithm 2）

初始状态下，相机