基于livox mid系列雷达外接imu执行开源包fast_lio

最新推荐文章于 2025-11-30 09:25:35 发布
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#github #git

文章详细介绍了如何在ROS环境中安装和配置LivoxROS驱动以及FAST_LIOSLAM系统，包括git克隆源码、catkin_make编译、修改配置文件以适应不同硬件的话题和时间同步，并解决可能出现的通信问题。

安装容易，但有个需要注意的小tips
1.安装livox_ros_driver:

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make

gedit ~/.bashrc
source ws_livox/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

2.安装fast_lio:

 cd ~/$A_ROS_DIR$/src
 git clone https:
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fast_lio安装
2402_87385120的博客
03-23 630
【代码】fast_lio安装。
【激光】Fast-lio安装及相关内容
Greary的博客
03-22 1013
主要详细学习fast-lio
Livox MID-40 + 外置IMU + 相机 Ubuntu16.04 运行R2LIVE总结（一）时空标定
qq_43591054的博客
03-01 2585
笔记本：ThinkPad T430 IMU型号：HIPNUC CH100 相机型号：全瑞视讯 QR-USB3D-1MP02 1.固定各传感器 此处采用给防水盒打孔，固定传感器的方法，如下图。 2.标定各传感器 （1）相机内参标定 此处，由于我使用的相机是双目相机，且它的输出图像是 ......
FAST-LIO激光雷达惯性里程计：从入门到精通的完整指南
最新发布
gitblog_00270的博客
11-30 983
在自动驾驶和机器人技术飞速发展的今天，精确的实时定位技术成为了实现智能移动的关键。FAST-LIO（Fast LiDAR-Inertial Odometry）作为一款高效、稳健的激光雷达-惯性里程计解决方案，正在改变我们对定位导航的认知。无论你是技术新手还是行业专家，这篇指南都将带你深入了解FAST-LIO的强大功能和应用价值。 ## 为什么需要FAST-LIO激光雷达惯性里程计？ 想象一下，
编译R2LIVE报错:Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver“
handily_1的博客
12-06 7955
编译R2LIVE报错: CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver” with any of the following names: livox_ros_driverConfig.cmake livox_ros_driv
【亲测免费】 FAST_LIO安装与使用指南
gitblog_00104的博客
09-14 1126
FAST_LIO安装与使用指南 1. 项目目录结构及介绍 FAST_LIO 是一个基于LiDAR和IMU融合的高效、健壮的定位与制导系统。以下是项目的基本目录结构及其简介： .gitignore: 控制哪些文件或文件夹不被Git追踪。 CMakeLists.txt: CMake构建脚本，定义了编译规则和依赖项。 LICENSE: 项目授权协议，遵循GPL-2.0许可。 README.md: 项目...
Ubuntu18.04+ros-melodic Fast-lio2安装与实物运行【速腾16线+imu】
m0_61463856的博客
05-09 4516
将fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 话题名称修改为下图内容。
动态物体干扰应对方案：基于MID360+FastLIO的鲁棒性滤波策略升级
# 动态物体干扰下的SLAM挑战与鲁棒性增强实践 你有没有遇到过这种情况：机器人明明走得好好的，突然一个人从旁边走过，轨迹就开始“抽风”？地图也开始扭曲变形，仿佛进入...更麻烦的是，随着固态激光雷达（如Livox M
mid 360 点云障碍物检测
03-24
好的，我需要帮助用户实现基于Mid 360点云的障碍物检测方法。首先，我需要理清用户的需求，他们可能是在机器人导航或者自动驾驶中使用Mid 360雷达进行障碍物检测。接下来，我需要结合提供的引用内容，尤其是引用3和...
mid360运行FAST_LIO
D1789621448的博客
10-16 2962
mid360 slam
无人机安装MID360雷达并使用FAST_LIO建图，最后以MID-360作为定位源
whyaxxttxs的博客
05-21 5848
/创建一个监听坐标变换的对象，并将缓存对象传递给它。
FAST_LIO:计算有效且强大的LiDAR惯性里程计（LIO）软件包
03-21
注意：不支持Ubuntu 16.04及更低版本 FAST-LIO 2.0 将于2021年3月底发射。 新的功能： 更快更好 更高的频率； 更多的LiDAR支持（Horizo​​n和Ouster 64）； 支持基于ARM的嵌入式平台。 FAST-LIO FAST-LIO （快速LiDAR惯性里程计）是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在发生退化的快速运动，嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题： 快速迭代的卡尔曼滤波器，用于里程计优化； 在最稳定的环境下自动初始化； 并行KD-Tree搜索以减少计算量； 强大的特征提取； 开发者 ：激光贴图和姿势优化； ：特征提取。 要了解更多详细信息，请参阅我们的相关文章：） 我们的相关论文：现在可以在arxiv上获得我
fast lio 运行mid360采集的数据，并保存每一帧的点云PCD和位姿
hero_heart的博客
06-21 3265
表示通过激光雷达和IMU之间的变换矩阵，把当前激光雷达帧数据变换到 当前IMU位姿下。2）pcd_save_interval需要设置为1（设置为1，表示每一帧保存一次，如果设置为2，就表示每两帧合并成一个pcd文件保存一次），为了和pose对应上，这里就设置为1.因为feats_undistort是经过IMU补偿之后的点呀，所以保存的PCD是无畸变的鸭。首先我们看到在map_incremental中存在一个保存每一帧PCD文件的代码，因此想利用改代码。一. 改每一帧无畸变点云的PCD的保存代码。
SLAM入门到入土：在ubuntu 18上安装FAST-LIO
bingshuiyuyi的博客
02-15 1776
文章只为方便安装FAST-LIO
Faster-LIO 安装与使用指南
gitblog_00416的博客
08-08 1673
Faster-LIO 安装与使用指南 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/faster-lio 1. 项目介绍 Faster-LIO 是一个轻量级的激光雷达-惯性导航系统（Lidar-Inertial Odometry），由Chunge Bai等人开发。它旨在提供快速且鲁棒的定位服务，尤其适用于高速运动、环境噪声大或复杂的场景，解决了在这些条件下可能出现的...
Livox-Mid-360复现Fast-Lio
m0_71510432的博客
11-22 3022
打开rqt，点击“Plugins”->“Services”->“Service Caller”，找到“/map_save”，点击Call即可保存地图，相关路径和参数可在配置文件中修改。Fast-Lio：一种计算效率高、鲁棒的激光雷达-惯性里程计框架。（2）点击“以太网”->“属性”->双击“Internet版本协议4（TCP/IPv4）”->配置如下图所示的信息。（1）打开“控制面板”->“网络和Internet”->“网络和共享中心”->如下图。在ws_livox路径下就有了刚刚建图的.pcd文件。
【亲测免费】 FAST_LIO_ROS2安装与配置指南
gitblog_00625的博客
04-19 1927
FAST_LIO_ROS2安装与配置指南 1. 项目基础介绍 FAST_LIO_ROS2 是一个基于ROS2的开源项目，主要使用C++进行开发。该项目是基于LiDAR（激光雷达）和IMU（惯性测量单元）数据进行定位和建图（SLAM）的算法实现。它适用于动态环境下的快速移动，能够在噪声大或杂乱的场景中实现稳健导航。 2. 项目使用的关键技术和框架 迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF）：用于融合LiDA...
【亲测免费】 **FAST_LIO快速安装与配置手册**
gitblog_09006的博客
09-13 1171
FAST_LIO是一个基于LiDAR（光达）与IMU（惯性测量单元）的高效鲁棒性里程计(LIO)包，旨在通过紧耦合迭代卡尔曼滤波方法实现导航，在高速运动、高噪声或密集环境下的表现尤为突出。项目主要采用C++编程语言开发，适用于多种LiDAR类型，包括旋转式和固态LiDAR，并已优化以适应高性能计算需求。 ## 关键技术和框架 - **LiDAR-Inertial Odometry**: 结合Li...
mid360雷达FAST-LIO配置
zaiiazqqq的博客
03-21 2110
mid360雷达配置，用于SLAM建图，导航
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