FAST_LIO安装与使用指南

FAST_LIO安装与使用指南

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fas/FAST_LIO

1. 项目目录结构及介绍

FAST_LIO 是一个基于LiDAR和IMU融合的高效、健壮的定位与制导系统。以下是项目的基本目录结构及其简介：

• .gitignore: 控制哪些文件或文件夹不被Git追踪。
• CMakeLists.txt: CMake构建脚本，定义了编译规则和依赖项。
• LICENSE: 项目授权协议，遵循GPL-2.0许可。
• README.md: 项目的核心说明文档，包括安装指南、基本使用说明等。
• package.xml: ROS的元数据文件，描述了该ROS包的依赖关系和元信息。
• src: 包含了项目的源代码文件，包括算法实现、节点代码等。
  • launch: 启动配置文件所在目录，存放用于启动不同功能的.launch文件。
  • msg: 自定义的消息类型文件。
  • srv: 服务定义文件。
  • 其他子目录可能包含特定的功能模块。
• include: 头文件目录，存放对外提供的接口和内部使用的头文件。
• doc: 文档资料，尽管原链接未提供详细内容，一般会在此处放置API文档或额外说明。
• config: 配置文件夹，存储预设的参数配置。

2. 项目的启动文件介绍

FAST_LIO的启动关键在于其launch目录下的配置文件，例如mapping_horizon.launch用于启动针对Horizon型号LiDAR的实时SLAM过程。这些.launch文件通常配置了ROS节点的启动顺序、参数设定和所需的外部节点依赖。例如，启动文件会指定LiDAR驱动、IMU处理节点，以及进行地图构建的节点，并可设置调试标志、帧率限制等。

示例启动命令

在正确配置并编译项目后，使用如下命令来启动针对Horizon激光雷达的实时SLAM示例：

$ roslaunch fast_lio mapping_horizon.launch

确保之前已经配置好Livox SDK和ROS驱动，且已经source了相关环境变量。

3. 项目的配置文件介绍

FAST_LIO的配置大多体现在.yaml文件中，虽然具体文件名未直接提供，但通常在config目录下。这些配置文件涵盖了LiDAR与IMU的数据处理参数、滤波器阈值、初始化条件等关键设置。

• 传感器参数: 包括LiDAR的类型、IMU模型的具体参数校正。
• 滤波和估计参数: 如卡尔曼滤波器的参数、特征点选择的标准等。
• 初始化设置: 如初始姿态假设、系统零偏校正。

配置文件修改需谨慎，不当的参数可能会导致系统的不稳定或性能下降。

编译与配置流程简述

1. 环境准备：确保安装正确的Ubuntu版本（如16.04及以上）、ROS版本（Melodic及以上），以及必要的依赖库，比如PCL和Eigen。
2. 获取源码: 使用Git克隆项目到本地。
3. 编译项目：进入项目根目录，使用Catkin工作区进行编译。

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/Arafat-ninja/FAST_LIO.git
   $ cd ../
   $ catkin_make
   

4. 环境变量：确保正确配置Livox SDK和ROS驱动环境。
5. 启动与测试：根据需要选择相应的.launch文件启动FAST_LIO系统，并可以使用ROSBag测试或实时数据流进行实验。

请注意，上述启动命令和步骤基于常规ROS开发流程和提供的文档概述，实际操作时应参照项目最新文档或源码中的指示进行调整。

FAST_LIO 仅用于学习 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fas/FAST_LIO