树莓派4B （Ubuntu 22.04） + Livox mid 360 激光雷达运行fast_lio （更新中）

一、Ubuntu 系统安装

1.系统烧录

本次使用树莓派官方镜像烧录器，系统选择 Ubuntu desktop 22.04.5 LTS（64位）。

2.基础配置

写入完成后，将TF卡装入树莓派，连接显示器、鼠标键盘，上电进入系统引导，完成常规设置和更新后进入Ubuntu桌面。

2.1 开启VNC（根据实际需求选择）

设置 setting >分享 sharing >远程桌面 remote desktop，开启远程桌面和远程控制开关。

本次使用 xrdp 服务器进行远程桌面连接，打开 Windows系统自带远程桌面连接进行远程。

#1. 安装xrdp
sudo apt update
sudo apt install xrdp -y

#2.启动
sudo systemctl enable xrdp --now

 2.2 更换软件镜像源（根据实际系统版本和CPU架构，本次为 Ubuntu 22.04 LTS jammy arm64架构）

打开 sources.list 

sudo nano /etc/apt/sources.list

 将原软件源注释掉（根据实际需求），添加国内源并保存。

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

编辑镜像站后，使用 sudo apt