【亲测免费】 FAST_LIO_ROS2安装与配置指南

FAST_LIO_ROS2安装与配置指南

1. 项目基础介绍

FAST_LIO_ROS2 是一个基于ROS2的开源项目，主要使用C++进行开发。该项目是基于LiDAR（激光雷达）和IMU（惯性测量单元）数据进行定位和建图（SLAM）的算法实现。它适用于动态环境下的快速移动，能够在噪声大或杂乱的场景中实现稳健导航。

2. 项目使用的关键技术和框架

• 迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF）：用于融合LiDAR特征点和IMU数据，进行里程计优化。
• KD-Tree搜索：并行搜索算法，用于降低计算复杂度。
• ROS2：Robot Operating System 2，用于构建机器人应用程序的框架。
• PCL（Point Cloud Library）：用于处理点云数据的库。
• Eigen：用于线性代数、矩阵和向量运算的库。

3. 项目安装和配置的准备工作与详细步骤

准备工作

• 操作系统：Ubuntu 20.04或更高版本。
• ROS2版本：建议使用ROS Foxy或更高版本。
• 依赖库：PCL (版本1.8或更高)，Eigen (版本3.3.4或更高)，livox_ros_driver2。

安装步骤

1. 安装ROS2

   根据您的Ubuntu版本，按照ROS官方文档安装ROS2。

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-<DISTRO>-ros-core
   

   将 <DISTRO> 替换为您的ROS版本，例如 foxy。

2. 安装PCL和Eigen

   按照官方文档安装PCL和Eigen。

   sudo apt-get install libpcl-<VERSION>-dev
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

   将 <VERSION> 替换为PCL的版本，例如 1.8。

3. 安装livox_ros_driver2

   克隆livox_ros_driver2仓库并安装。

   git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
   cd livox_ros_driver2
   colcon build --symlink-install
   

   完成后，将安装目录添加到环境变量：

   echo "source /path/to/livox_ros_driver2/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

4. 克隆FAST_LIO_ROS2仓库

   在您的ROS2工作空间中克隆FAST_LIO_ROS2。

   cd /path/to/ros2_workspace/src
   git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git --recursive
   

5. 安装依赖项

   安装项目所需的依赖项。

   cd /path/to/ros2_workspace
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   

6. 编译项目

   编译工作空间。

   colcon build --symlink-install
   

7. 设置环境变量

   源代码设置脚本。

   source /path/to/ros2_workspace/install/setup.bash
   

后续步骤

安装完成后，您可以根据项目README中的指南进行配置和运行。确保LiDAR和IMU数据同步，并根据需要修改配置文件。

以上就是FAST_LIO_ROS2项目的详细安装和配置指南。按照上述步骤操作，您应该能够成功安装并在您的机器人项目中使用该项目。