realsense保存的点云pcd文件：rgb值（uint格式）换算成r g b(int格式)的小程序

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博客介绍了对realsense D435i保存的点云文件xxx.pcd的数据处理方法。当文件中rgb的TYPE值为U（uint），而需要分开的r g b值时，可将文件改成txt格式，删掉pcd格式部分，运行程序处理，同时考虑了文件中存在nan值的情况。

realsense D435i保存的点云文件xxx.pcd,有时候需要对数据进行处理，发现rgb的TYPE值为U，如下格式：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 118294
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 118294
DATA ascii
-0.35727233 -0.26075777 0.66200006 9012606
-0.35607648 -0.26115167 0.66300005 9275776
-0.35487542 -0.26154557 0.66400003 9407360
-0.35313725 -0.26154557 0.66400003 9276287
...

TYPE F F F U：其中U是uint，而有时候需要rgb值为分开的r g b值，换算关系如下：

r
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