生成带有rgb值的pcd文件并显示

pcd文件中的格式为x y z rgb而不是分开的r g b，所以在原数据的基础上要进行变形，

由r g b得到rgb（float）：int rgb = ((int)r << 16 | (int)g << 8 | (int)b);  式中的“<<”为左移符号；

由rgb得到r g b（int）：int r = (rgb >> 16) & 0x0000ff; 
                             int g = (rgb >> 8) & 0x0000ff; 
                                     int b = (rgb) & 0x0000ff; 

一个自己写的例子：