PCL学习之PCD文件格式

先看一段PCD示例数据

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format  
VERSION .7  
FIELDS x y z rgb  
SIZE 4 4 4 4  
TYPE F F F F  
COUNT 1 1 1 1  
WIDTH 213  
HEIGHT 1  
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0  
POINTS 213  
DATA ascii  
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06  
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06  
0.81915 0.32 0 4.2108e+06  
0.97192 0.278 0 4.2108e+06  
0.944 0.29474 0 4.2108e+06  
0.98111 0.24247 0 4.2108e+06  
0.93655 0.26143 0 4.2108e+06  
0.91631 0.27442 0 4.2108e+06  
0.81921 0.29315 0 4.2108e+06  
0.90701 0.24109 0 4.2108e+06  
0.83239 0.23398 0 4.2108e+06  
0.99185 0.2116 0 4.2108e+06  
0.89264 0.21174 0 4.2108e+06  
0.85082 0.21212 0 4.2108e+06  
0.81044 0.32222 0 4.2108e+06  
 

1.文件头

  每个PCD文件包含一个文件头用于确定和声明文件中存储的点云数据的某些特性，文件头必须使用ASCII编码，文件头的字段之间必须使用新行隔开。

  （1）VERSION：指定PCD文件版本（#为注释语句）

  （2）FILEDS：指定点云数据每个点的字段（描述性特征）

  （3）SIZE：每个字段数据的存储空间大小

  （4）TYPE：每个字段数据类型：

      &nb