ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件

• 使用的环境为ubuntu16.04，AMD64。配置arm架构工控机环境的话，最好另外找资源。

二进制安装D435的SDK

• 参考博文：安装intel Realsense SDK

下载intel Realsense ROS工作空间

• 下载的版本号需要与intel Realsense SDK的版本号对应
• 下载链接：版本说明及下载。找到Assets点击source code下载工作空间。
• 通过realsense-viewer查看SDK的版本号，终端输入以下指令，启动可视化软件，比如我的软件左上角为intel realsense viewer V 2.43.0，表示版本号为2.43.0（具体版本号需要自己去查看）。

realsense-viewer

• 下载的source code放到home目录下的catkin_realsense中，若没有则自己新建。
• 注意：当编译工作空间不通过时，若提示缺少ddynamic-reconfigur，可通过以下方式安装

 sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

ROS下驱动D435i获得点云

• 编译完工作空间以后，需要将环境环境加入到**.bashrc**文件中。

echo "source ~/catkin_realsense/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc	

• 启动前需要安装rgbd-launch。