4.实时存取点云的pcd文件（C++）

原创已于 2024-01-24 11:18:20 修改 · 906 阅读

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#c++ #开发语言

于 2024-01-19 17:19:11 首次发布

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本文介绍了如何在C++中使用ROS和PCL库，结合时间戳获取雷达的点云数据，并将其保存为hour_minute_second_mincond.pcd格式的文件，实现实时数据的连续保存。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文是在假设可以将雷达系统、ROS和PCL可以结合用的条件下写的，这里主要是在前文的基础上结合了获取实时的时间，并将时间写成 hour_minute_second_mincond.pcd格式，比如"13_20_15_33.pcd"，表示13时20分15秒33微秒获取的点云数据，pcd是文件的后缀。

读取雷达的点云数据的方法可以参我写的另一篇博文11.2 PCL从ROS获取激光雷达的点云数据及处理-优快云博客

下面直接直接写实时存取点云数据的C++代码如下：

#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <ctime>
#include <time.h>
#include <string>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>
#include <cstdlib>


#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

//using namespace std;  


void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::fromROSMsg(input, cloud);
    //pcl::io::savePCDFileASCII ("write_pcd_test.pcd", cloud);
    while (1)
    {
    time_t t = time(nullptr); // 获取1970年到现在的毫秒数
	  struct tm* now = localtime(&t); // 把毫秒转换为日期时间的结构体
 
	  std::stringstream timeStr;
    
    // 以下依次把年月日的数据加入到字符串中
  	
	  timeStr << now->tm_hour << "_";
	  timeStr << now->tm_min << "_";
	  timeStr << now->tm_sec<< "_";
   
    struct timeval time;
 
    /* 获取时间，理论到us */
    gettimeofday(&time, NULL);
    //printf("s: %ld, ms: %ld\n", time.tv_sec, (time.tv_sec*1000 + time.tv_usec/1000));
    timeStr <<time.tv_usec/1000 << ".pcd";
    
    std::string strs=timeStr.str();
    std::cout << strs <<std::endl;
    
    
    
    std::string oldName, newName;
    //oldName = "/home/rpdzkj/lidar_workspace/src/chapter10_tutorials/write_pcd_test.pcd";
	  newName = "/home/rpdzkj/lidar_workspace/src/chapter10_tutorials/data/";
    newName+=strs;
    
    //rename(oldName.c_str(), newName.c_str());
    pcl::io::savePCDFileASCII (newName, cloud);
    
    usleep(300000); }//延时   usleep:微秒   sleep:秒 
    
}

 
int main(int argc, char *argv[])
{

    
    ros::init (argc, argv, "pcd_write");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber bat_sub = nh.subscribe("/livox/lidar", 10,cloudCB);
    ros::spin();
    
    return 0;
    
}

思路也比较简单，就是先获取实时时间再将时间写成"13_20_15_33.pcd"格式，再用前面的博文写的保存点云数据的方法，将保持路径由实时时间传参即可。这里我们就可以实时循环保存pcd文件了。

保存文件的效果如下：（每0.3秒保存一张图片）