aidimoli123的博客

  ROS包需要使用tf软件库发布机器人的变换树。在抽象层，变换树根据不同的坐标系之间的评议和旋转量开定义偏移量。在提及机器人时，一般定义两个坐标系：一个对用于机器人底座的中心点，一个坐标系安装在基座顶部的激光中心，并进行命名。我们将调用附加到移动基础“base_link”的坐标系（对于导航，它重要的是讲其放置在机器人的旋转中心），我们也会调用附加到激光“base_laser”的坐标系。...

LOAM

LOAMLOAM系统流程  整体思想： 在点云中提取边缘特征（如树干、墙角等采用线模型描述）和平面特征（如地面、墙面等，采用面模型描述），匹配时以点到线距离和点到面的距离为残差优化位姿。1、特征提取（1）按线数分割  这里的线数指的是激光雷达的线程数。（2）计算曲率c=1∣S∣⋅∥X(k,i)L∥∑j∈S,j≠i(X(k,i)L−X(k,j)L)∥c=\frac{1}{|S| \cdot \| X_{(k, i)}^{L}}\left\|\sum_{j \in S, j \neq i}\lef