编写rosbag脚本记录雷达与imu数据包

由于雷达比较大坨，而且是需要搭配 rk3588，以及外部的 imu 数据，我是直接拿了一个飞控来发送 imu 数据给 3588，(我的雷达内部没有imu)，因此携带着测试不是很方便，需要编写一个脚本来采集雷达与imu数据，后续就可以在座位上调试。

主要需要几个重要的功能：

订阅雷达 (PointCloud2 类型) 和 IMU (Imu 类型) 数据

自动创建保存 rosbag 的目录

使用带时间戳的文件名保存 rosbag

支持指定记录时长，达到时长后自动停止

包含完善的异常处理和资源清理

在实现功能时有以下几个注意点：

线程保护

雷达使用的是探维的雷达，他们驱动中发布的是 PointCloud2 类型的包，imu就直接通过mavros来获取飞控的imu数据，脚本中订阅数据然后在回调中写入即可，代码比较简单。需要注意的是，如果直接在回调中操作 rosbag，可能会发生线程问题，因为有两个数据回调，因此需要在回调中，增加线程保护：

def radar_callback(self, msg):
    # 使用锁保护对rosbag的访问
    with self.bag_lock:
        # 检查是否需要开始新的bag文件