hecong605215452的博客

原创 通信

参考下图， 我们以摄像头画面的发布、 处理、 显示为例讲讲topic通信的流程。 在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node（ 圆圈表示,我们记作node1） ， 当node1运行启动之后， 它作为一个Publisher就开始发布topic。 比如它发布了一个topic（ 方框表示） ， 叫做 /camera_rgb ，是rgb颜色信息， 即采集到的彩色图像。 同时， node2假如是图像处理...

原创 术语与缩略词

术语与缩略词TSP Telematics Service Platform 智能互联服务平台TU Infotainment Telematics Unit 车载互联模块BCM Body Control Module 车身电子控制模块PEPS Passive Entry Passive Start 智能无钥匙进入与一键式启动系统ETC Electric Temperature...

原创 用vehicle spy3工具实现DTC读取和解析功能

用vehicle spy3工具实现DTC读取和解析功能使用vehicle spy3不仅能监控和发送报文，还能实现DTC读取和解析，但现在这种功能只适用于采用ISO14229诊断协议的控制器。通过电话与英特佩斯的工程师沟通得知，由于KWP2000协议在美国已经很少使用，所以对采用KWP2000诊断协议的控制器，vehicle spy3仅支持DTC的读取，而不支持DTC的解析。建立ECU诊断数据...

原创 无人机平台

3、系统组成车载无人机系统由无人机平台、车载控制终端、车载停机坪、通讯链路等系统组成。3.1 无人机平台无人机采用电动四旋翼结构。机身采用碳纤维材料制造，碳纤维材料拥有更轻的重量和更高的强度。无人机采用涵道式设计，能保护周边操作人员及飞行过程中的安全，降低使用风险。无人机平台搭载我们自主设计的无人机导航与控制系统，该系统集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器...

原创 传感器网络拓扑与协议

原创 cartographer 建图输出说明

cartographer 建图输出说明第一步：采集 bag（数据量太大，需要外接移动硬盘） １. 进入 forslam 文件夹：cd slam/forslam２. 运行 velodyne 等节点：source devel/setup.bashroslaunch src/launch/lidar_nodelet.launch３. 新开一个终端: ctrl + alt + t４. 进入移...

原创 Ros系统中记录bag的方法

Ros系统中记录bag的方法所涉及到的命令：rostopic 和 rosbag第一步：查看目前有哪些正在通信的topicCtrl + Alt + t 打开一个终端cd ivpt : 切换到工程目录source devel/setup.bash 每次打开终端，尽量先source，以保证环境变量rostopic list: 查看目前有哪些topic，终端会有这些信息/came...

原创 无人驾驶-GPS地图采集使用说明

无人驾驶-GPS地图采集使用流程说明1任务描述自动驾驶汽车的行驶路径的来源之一是高精度地图，当商业化高精度地图出现之前，需要用户自行采集高精度地图。当前所用的高精度地图是用差分GPS采集的地图，保存在整个工程中。2地图采集说明当前系统软件版本的地图采集模式修改处，是在当前工程目录下的src/launch/start.launch中。修改的地方在图1所示的部分的“gpssavefile”处，...

原创 电子电器架构设计与开发流程

电子电器架构设计与开发流程随着汽车配置复杂度的增加，电子电器系统越来越复杂。同时，电子电器的成本压力也越来越大，对电器系统优化的要求也日益增加。鉴于以上原因，电子电器架构EEA （Electronic & Electrical Architecture，以下简称EEA）的概念就应运而生。一、EEA的定义EEA 相当于汽车电子电器系统的总布置。具体来说，EEA就是在功能需求 、 法规和...