龙猫的博客

在上面的数据结构中，range_min 和 range_max 表示激光雷达的测量范围，因为激光雷达在太近和太远的地方都不准确。加入 range_min 为 -pi，range_max 为 pi 则扫描就是从 -180 度开始，到 ＋180 度结束。LaserScan 消息是 ros 激光扫描数据的软件层表示。ros 提供了一个特殊的消息类型 LaserScan来存储激光信息。ranges 则是一个数组，里面存放的就是距离数值。这些数据也都对应了 launch 文件中的参数。后续再修改world文件即可。

可以看到在这里加载了 ros 的节点包，并且配置了参数，之后就会调用 ros 相关的节点程序。launch用于加载各个模型以及脚本文件，画圆的主 launch 文件在 src/simulation/launch/Demo/px4_quadrotor/ 目录下的 circular_px4.launch。主流程中，设置了一个状态机，先等待 offborad 模式，切换到 offboard 模式后，切换其他状态，一步一步发布圆形的轨迹。包含四个部分：运行世界模型，飞机模型，画圆启动程序，键盘控制脚本。

在上述代码中，UDP 在接收时是用不到此ip的，也就是 gcs_sock.bind(('', gcs_tx_port))，函数中的 ip 可以不填，只需要将端口号填对即可，但在发送时，需要指定 ip，而且在给飞控发送心跳时，需要绑定端口号为飞机的端口号。，因此，需要编写一个脚本在主机运行，接收 wsl 中仿真飞机的数据，通过主机的 ip 与端口发送给 app 的主机 ip 与端口()，并且，接收 app 的命令，转发给三台飞机(命令中会包含飞机id，因此脚本不需要做筛选，直接转发给三个即可)。

例如v6x，PX4的时钟配置宏在 px4/fmu-v6x/nuttx-config/include 文件夹中。时钟配置宏的含义对照 cubemx 的时钟树来看会更清晰。v6x使用的是16M的外部晶振，最终需要配置 480M 的系统时钟，一般使用的是25M，但从配置难度上，16M会比25M配置更容易一些。v6x默认使用 HSE ，即外部晶振作为时钟源。PLL输入源的频率根据配置选择不同的范围。最终得到 480M 的最大时钟频率。

例如手控的垂向控制，在手控高度规划 FlightTaskManualAltitudeSmoothVel 中，根据垂向的目标速度，与xy轴的速度轨迹规划一样，也是将目标速度带入速度S曲线，生成相应的轨迹(加加速度，加速度，速度，位置)等垂向信息，之后作为控制输入，代入旋翼的位置控制类 MulticopterPositionControl ，在此类的主循环中，更新位置与悬停油门(推力)的估计数据，调用位置控制类 PositionControl 进行 PVA 控制。1）正常飞行时，高度目标不设置，即为NAN。

它的结构很简单，针对不同的硬件配置使用 #if --- #elif --- #end 宏条件编译语句进行配置。也就是说，设置的 200ms，如果在进入 bootloader 后，200ms之内，没有接收到数据，则判断超出时间，则跳转到 app 偏移地址中，如果 200ms 之内，接收到了数据，则停止计时，开始进入接收数据状态。：包含 Makefile，Makefile.f1，Makefile.f3，Makefile.f4，Makefile.f7 五个文件，分别对应系统总的编译流程以及各系列芯片的编译流程。

因为每个卫星都有原子钟，因此每颗卫星的时间基本上都是相同的，不过卫星发射信号的时间点有可能不同，但在发送的报文中，会包含时间戳信息。3）移动端(无人机)将载波相位与自身的载波相位做差，得到载波相位差，进而求解出与基站的距离，再根据基站的坐标与自身解算出来的坐标，求解出定位精度更高的位置坐标。在实际的定位应用中，伪距精度不如载波相位高，但是伪距可以实现绝对定位，通常是两者结合进行综合定位，即RTD与RTK相结合实现准确定位。对一个飞机还有一颗卫星来说，假设卫星的坐标为 X1，Y1，Z1，时间为T1。

在 2021 年，UAVCAN 进行了升级，名称也修改为了 OpenCyphal，这是由于其将协议内容扩展到了 UDP，串口，以后也将扩展到更多底层协议，而不单单只能用于 CAN，因此名称修改了。而最初此协议就是基于 CAN 来做的，因此最初名称为 UAVCAN。

PX4 中的 uavcan 模块梳理起来是有点杂的，就像 commander 中的内容一个较为杂乱。如果要梳理划分的话，可以按照主题消息的类型来划分，PX4 中的 uavcan 模块需要接收处理的消息主题非常多，因此将其主要分为三类：1）需要收发的非传感器主题消息2）只需接收的传感器主题消息3）服务器消息(用于固件升级)框图如下：在 PX4 中的 uavcan 进程中，在 uavcan_main 中创建主节点，并且在创建主节点时，会将所有的主题消息挂载在主节点上，主节点也就是飞控。服务器消息有一定的条件，即

一条完整消息中，消息长度可能超过 8 字节(CAN 一帧最多发 8 个字节)，超过 8 字节的消息在 CAN 协议中，会分多帧发送，多帧发送的 请求/响应消息的 ID 都是相同的，不同的是负载内容。如果按照长度的话，可以看作单帧消息与多帧消息，由于 CAN 帧最大就是 8 字节，因此小于等于 8 字节的消息可以单帧发送，大于 8 个字节的只好拆分为多个 CAN 帧发送。--- 如果此主题消息单帧发送不完(超过7个字节)，则必然会发送多帧数据，如果此帧是第一帧，则此位为1，否则为0；

对于一块地表，无人机每隔N秒在空中间隔的拍照地表的一块区域，在整个任务执行结束后，拍到的所有区域照片能够完整的表达出一块地表，那么本次任务就是成功的。例如，在 QGC 中，使用横版放置，选择一个相机，航线高度设置 100 米，重叠率都设置为 70%，根据前向重叠率计算拍照间隔，根据旁向重叠率，计算航线间隔。要通过用户设定的航线重叠率来计算航线间隔与拍照点间隔的话，按照上面的重叠率定义，还缺少照片的覆盖面积是未知的，，指无人机在一条航线前进拍照时，，根据上面的示意图可以看出，因为重叠率是 70%，那么。

由于发送的是广播消息，结合 libcanard 中对于发送结构体 CanardTransfer 的定义，广播消息的 remote_node_id 设置为 CANARD_NODE_ID_UNSET，而 transfer_id 与上次相比，自加即可。由于发送的是广播消息，结合 libcanard 中对于发送结构体 CanardTransfer 的定义，广播消息的 remote_node_id 设置为 CANARD_NODE_ID_UNSET，而 transfer_id 与上次相比，自加即可。

--此模块运行活动节点监视器，当远程节点响应 uavcan.protocol.GetNodeInfo请求时，模块会检查其固件映像是否比当前运行的节点固件版本更新。如果当前模块是主机的话，会同时再创建一个从机运行，这是做的一个冗余机制，当检测到网络中有更高优先级的主机时，当前节点会启用从机 (suppress(false))，之后与新主机进行同步。在单线程配置中，库的线程应该在 Node<>::spin() 内阻塞。具体在 PX4 中的体现，在 uavcannode 进程中的 uavcannode 类，

传感器消息是非常多的，传感器模块都在 uavcan/sensors 目录下，正是由于种类多，因此 PX4 单独为传感器创建了一个管理器 sensor_bridge ，在管理器中统一创建各个传感器的实例，并且创建了一个默认4个通道的列表，管理所有传感器消息的 uORB 主题发布。由于传感器种类太多，PX4 不仅要接收传感器发送的主题数据，同时在接收之后，还要根据数据更新相应的 uORB 主题消息，因此 PX4 使用这 4 个通道来发布相应的 uORB 主题消息，避免同时发布的数据太多，节省资源，在。