配置Fastlio环境到XTDrone

最新推荐文章于 2025-10-03 14:34:13 发布
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分类专栏： 激光雷达lio建图 文章标签： px4 XTDrone fastlio
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a_xiaoning/article/details/148305871

针对三维固态雷达的仿真，XTDrone 的官方文档中的教程，是配置的高博的 faster-lio ，是基于 fastlio 修改的一个轻量版本，但我的环境在实际使用中，经常运行不正常，点数少了，漂移会比较严重，有时还会报错，点数多了的话，就会崩掉，因此更换了 Fastlio 版本进行仿真，可以正常运行。

安装 Fastlio 的方法与安装 faster-lio 是一致的，可以参考以下两篇，其中一篇是官方文档，其中的一些配置参数后续还会用到：

https://blog.youkuaiyun.com/m0_71983702/article/details/139634206?spm=1001.2014.3001.5501

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/livox_lio

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rk3588部署FASTLIO环境
龙猫的博客
06-25 395
内存占满，之后就编译报错了，这种情况一种是可以自己弄一个交叉编译环境，但配置非常麻烦，另一种就。可以看到编译时，在原本的 4G 空间用完之后，就会使用虚拟内存。然后就可以编译成功了。
XTDrone平台FAST-LIO2与ego-planner结合路径规划部署
m0_56093217的博客
09-23 699
之前做了XTDrone平台FAST-LIO2的部署现在将其结合ego-planner进行导航规划，之前查看教程是使用视觉进行定位导航的，现在重新学习。修改advanced_param_xtdrone.xml，这里有视觉信息，不修改会报错显示为输入视觉话题信息。怎么描述 ，感觉当时觉得很难的问题突然就给解决了，一顿复杂，最近勤更新吧，继续开始学习。还有一个想法就是两个rviz结合在一起启动，写了一个demo，融合的不太好感觉额。改为只使用雷达点云，这里仿真的话题是/scan。
Gazebo 仿真中给 PX4 无人机添加 Livox 激光雷达
12-31
在 Gazebo 仿真环境中为 PX4 无人机添加 Livox 激光雷达是一项关键任务，这使得开发者能够在模拟环境中测试和验证自主飞行系统，尤其是使用 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法如 Fast-LIO。Gazevo 是一个强大的 3D 仿真软件，常用于机器人和自动驾驶系统的开发；ROS（Robot Operating System）则提供了丰富的工具和库来支持这样的工作。本文将详细介绍如何在 Gazebo 中集成 PX4 无人机和 Livox 激光雷达，并探讨其在 SLAM 应用中的作用。 我们需要了解 PX4 无人机控制系统。PX4 是一个开源飞行控制系统，它支持多种硬件平台，包括无人机、地面车辆和航行器。在 Gazebo 中，我们可以使用 PX4 的 SITL（Software-In-The-Loop）模拟器来模拟真实的飞行环境。 接着，我们关注 Livox Avia 激光雷达。Livox Avia 是一款高性能的激光雷达传感器，具有远距离、高精度和广角扫描的特点，适合于无人机自主导航和避障应用。在 Gazebo 中，我
Faster-LIO+Livox-mid360+XTDrone仿真搭建
夜雨拾年的博客
11-15 5663
本文是对的总结完善，文中提到的文件在文末给出了下载链接，也可从前文获取。
配置FASTLIO2+XTDRONE+GAZEBO+mid360
qq_53015543的博客
08-27 1780
本文主要是想讲讲怎么把mid360导入到iris无人机模型上加上，另外如何运行FASTLIO2。
【FAST-LIVO2仿真平台】基于PX4-1.13_XTDrone_Gazebo
2504_93640977的博客
10-03 947
本项目构建了一个基于PX4 1.13、XTDrone和Gazebo的FAST-LIVO2仿真平台。主要包含环境搭建(Livox插件、FAST-LIVO2依赖安装)、系统配置(相机参数标定)和运行流程说明。项目提供了修改好的代码版本，简化了参数配置过程，支持自定义无人机模型和相机参数调整。通过集成PX4飞控、Livox激光雷达和FAST-LIVO2算法，实现了完整的SLAM系统仿真环境。代码已开源在Github，包含中英文文档说明。
激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试
月照银海似蛟龙的博客
12-01 6573
Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了迭代ESKF（IEKF），流程短，计算快。Faster-LIO则把ikd-tree替换成了iVox，顺带优化了一些代码逻辑，实现了更快的LIO。在典型的32线激光雷达中可以取得100-200Hz左右的计算频率，在固态雷达中甚至可以达到1000-2000Hz，能够达到FastLIO2的1.5-2倍左右的速度。当然具体数值和计算平台相关。
Livox-mid360+PX4+XTDrone+Faster-lio仿真
qq_64931749的博客
04-17 4251
Livox-mid360-PX4-XTDrone-Faster-lio仿真
真实/XTDrone仿真安装 livox-360激光雷达ROS驱动+fasterlio配置
dueen1123的博客
06-22 1440
【代码】livox-360激光雷达驱动安装。
如何在 ROS1 中配置 FastLIO2 实现实时 SLAM 建图与 RViz 可视化
03-11
好的，我现在需要解决用户的问题，关于如何在ROS1中配置FastLIO2实现实时SLAM建图并在RViz中可视化。用户提供的参考引用中有提到FASTLIO2的编译和运行，以及可能遇到的AMD显卡驱动问题，还有他们在适配其他系统时...
fastlio配置
03-08
FastLIO是一个高效的LiDAR惯性里程计和建图框架，旨在实现实时高精度的位姿估计和三维环境重建。为了成功配置并运行FastLIO，在安装依赖项之后需调整参数文件以适应特定硬件设置。 #### 安装依赖库 首先确保系统已...
Feigong，针对各种情况自由变化的mysql注入脚本,In view of the different things freely change the mysql injection scrip
最新发布
12-17
下载前可以先看下教程 https://pan.quark.cn/s/90f2470d331b Feigong --非攻 rm... 最近有了新的体验...Feigong 2.0loading....
【空气质量预测】北京 36 站预处理数据 落地即用无套路！.zip
12-17
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理光 MP7503 MP6503 MP9003 维修手册p
12-17
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【电子测试设备】基于USB-TMC协议的SPD3000系列直流稳压电源固件升级方法：通过EasyPower软件实现.ugf文件更新操作指导
12-17
内容概要：本文介绍了鼎阳直流稳压电源SPD3000系列的固件升级方法，通过PC端管理软件EasyPower和USBTMC连接实现。升级过程包括：安装EasyPower软件并建立与电源设备的USB连接，在软件界面中选择“版本”菜单下的“升级”选项，进入固件升级对话框后选择扩展名为.ugf的固件文件，确认后点击“升级”按钮开始更新。升级过程中需等待进度条完成，结束后重启设备即可正常使用。文中配有操作界面图示，详细展示了各步骤的操作位置和流程。; 适合人群：电子工程师、技术支持人员及具备基本仪器操作经验的实验室技术人员；适用于需要维护或更新SPD3000系列电源设备固件的专业用户。; 使用场景及目标：①当设备功能异常或需要新增功能时进行固件升级；②配合最新版EasyPower软件确保设备兼容性和稳定性；③提升设备性能或修复已知问题。; 阅读建议：在执行升级前请确保正确安装驱动和软件，并使用官方提供的.ugf格式固件文件，避免升级失败。操作过程中保持设备供电稳定，切勿中断升级流程，以防设备损坏。
米游社每日米游币自动化脚本
12-17
源码地址： https://pan.quark.cn/s/d1f41682e390 miyoubiAuto 米游社每日米游币自动化Python脚本(务必使用Python3) 8更新：更换cookie的获取地址 注意：禁止在B站、贴吧、或各大论坛大肆传播！ 作者已退游，项目不维护了。 如果有能力的可以pr修复。 小引一波 推荐关注几个非常可爱有趣的女孩！ 欢迎B站搜索: @嘉然今天吃什么 @向晚大魔王 @乃琳Queen @贝拉kira 第三方库 食用方法 下载源码 在Global.py中设置米游社Cookie 运行myb.py 本地第一次运行时会自动生产一个文件储存cookie，请勿删除 当前仅支持单个账号！ 获取Cookie方法 浏览器无痕模式打开 http://user.mihoyo.com/ ，登录账号 按，打开，找到并点击 按刷新页面，按下图复制 Cookie： How to get mys cookie 当触发时，可尝试按关闭，然后再次刷新页面，最后复制 Cookie。 也可以使用另一种方法： 复制代码 浏览器无痕模式打开 http://user.mihoyo.com/ ，登录账号 按，打开，找到并点击 控制台粘贴代码并运行，获得类似的输出信息 部分即为所需复制的 Cookie，点击确定复制 部署方法--腾讯云函数版（推荐！ ） 下载项目源码和压缩包 进入项目文件夹打开命令行执行以下命令 xxxxxxx为通过上面方式或取得米游社cookie 一定要用双引号包裹!! 例如: png 复制返回内容(包括括号) 例如: QQ截图20210505031552.png 登录腾讯云函数官网 选择函数服务-新建-自定义创建 函数名称随意-地区随意-运行环境Python3....
《CentOS服务器环境搭建实战项目在毕业设计方面的应用-从零部署到高可用Web服务》.docx
12-17
内容概要：本文围绕《CentOS服务器环境搭建实战项目在毕业设计方面的应用——从零部署到高可用Web服务》，系统讲解了如何基于CentOS Stream 9搭建可复现、可答辩、可扩展的服务端原型，涵盖基础设施即代码（IaC）、安全配置（SELinux/Firewalld）、高性能Web架构（Nginx + uWSGI + Flask）、HTTPS加密（Let’s Encrypt）及监控体系（Prometheus + Grafana）等核心技术。通过Ansible自动化部署、Flask应用开发与Nginx反向代理配置，结合真实代码案例，帮助学生在4～6周内完成具备真实实验数据支撑的毕业设计。; 适合人群：计算机、软件工程、大数据、人工智能等专业的应届本科或研究生毕业生，具备Linux基础和基本编程能力者优先。; 使用场景及目标：①用于构建高并发博客、深度学习推理平台或边缘计算网关等毕业设计课题；②实现在论文中展示自动化部署、性能优化、安全加固和监控可视化等关键技术环节，提升答辩说服力与学术可信度；③支持HTTPS、缓存加速、服务监控等功能集成，满足“可复现、可扩展”的科研要求。; 阅读建议：建议结合文中提供的目录结构、Ansible脚本、Flask应用代码和Nginx模板进行动手实践，重点关注IaC思想与实验数据采集方法，并将关键配置截图和性能图表直接嵌入论文，增强论证真实性与技术深度。
EI复现基于元模型优化算法的主从博弈多虚拟电厂动态定价和能量管理(Matlab代码实现）
12-17
【EI复现】基于元模型优化算法的主从博弈多虚拟电厂动态定价和能量管理(Matlab代码实现）
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