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AI摘要
博主在XTDrone中使用faster - lio进行三维固态雷达仿真时运行不正常，遂更换为Fastlio版本。介绍了安装Fastlio的方法，包括修改模型文件、Livox - simulation - customMsg、Fastlio的参数，重新编译，最后运行px4仿真、Fastlio及XTDrone脚本，实现正常运行。
针对三维固态雷达的仿真，XTDrone 的官方文档中的教程，是配置的高博的 faster-lio ，是基于 fastlio 修改的一个轻量版本，但我的环境在实际使用中，经常运行不正常，点数少了，漂移会比较严重，有时还会报错，点数多了的话，就会崩掉，因此更换了 Fastlio 版本进行仿真，可以正常运行。
安装 Fastlio 的方法与安装 faster-lio 是一致的，可以参考以下两篇，其中一篇是官方文档，其中的一些配置参数后续还会用到：
https://blog.youkuaiyun.com/m0_71983702/article/details/139634206?spm=1001.2014.3001.5501
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