配置Fastlio环境到XTDrone

最新推荐文章于 2025-07-01 09:57:07 发布

原创最新推荐文章于 2025-07-01 09:57:07 发布 · 526 阅读

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针对三维固态雷达的仿真，XTDrone 的官方文档中的教程，是配置的高博的 faster-lio ，是基于 fastlio 修改的一个轻量版本，但我的环境在实际使用中，经常运行不正常，点数少了，漂移会比较严重，有时还会报错，点数多了的话，就会崩掉，因此更换了 Fastlio 版本进行仿真，可以正常运行。

安装 Fastlio 的方法与安装 faster-lio 是一致的，可以参考以下两篇，其中一篇是官方文档，其中的一些配置参数后续还会用到：

https://blog.youkuaiyun.com/m0_71983702/article/details/139634206?spm=1001.2014.3001.5501

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/livox_lio

在步骤操作到安装 Faster-LIO 时，将链接替换为 Fastlio 的链接：

https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

修改模型文件

注意修改px4的模型文件：

目的就是调用从 XTDrone 复制过来的模型文件，如果已经是这样了，就不用修改。

修改 Livox-simulation-customMsg

在配置好 Livox-simulation-customMsg 与 livox_ros_driver 以及 fastlio 之后，就需要将 avia 雷达加入到仿真环境，按照教程，将 livox_points_plugin.cpp 文件中的 avia.csv 文件的路径替换到自己的路径，因为我的 px4 的launch 文件中，调用的是 px4 工程 Tools 目录下的模型，也就是从 XTDrone 复制过去的模型，因此这个绝对路径我就填了这个路径：

还有注意发布类型选 3：

修改 Fastlio

对照官方文档的参数修改即可：

之后重新编译 catkin_ws。根据自己电脑的情况调整雷达分辨率：

运行

运行 px4 仿真

roslaunch px4 outdoor_fastlio.launch

我的是重新弄了一个 outdoot_fastlio.launch 文件:

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/outdoor1_light.world"/>
    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="true"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <!-- Gazebo sim -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    </include>
     <!-- iris_0 -->
     <group ns="iris_0">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
            <arg name="ID" value="0"/>
            <arg name="ID_in_group" value="0"/>
            <arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>
        <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch">
            <arg name="x" value="0"/>
            <arg name="y" value="0"/>
            <arg name="z" value="0"/>
            <arg name="R" value="0"/>
            <arg name="P" value="0"/>
            <arg name="Y" value="0"/>
            <arg name="vehicle" value="iris"/>
            <arg name="sdf" value="iris_realsense_livox"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="18570"/>
            <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>
            <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
            <arg name="ID_in_group" value="$(arg ID_in_group)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>
</launch>
<!--the launch file is generated by XTDrone multi-vehicle generator.py  -->

运行 fastlio