解决open3d无法获取和读写点云的强度的问题三种实现方式（附python代码）

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

已于 2024-02-23 16:17:23 修改

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分类专栏：点云-激光雷达处理代码合集 python为主文章标签： python 开发语言算法

于 2023-08-28 17:43:48 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a394467238/article/details/132544023

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本文介绍了如何利用open3d.t.io模块读取和写入点云数据的强度值，包括读取点云的tensor类型数据并转换为numpy数组的方法，以及写入强度值的方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

提供了三种读取点云强度值的方式

需要注意如果pcd 文件没有强度信息代码就会报错

使用open3D读写pcd文件，使用的是Open3D.io中的读写函数，这个库只能读写点云的坐标和颜色这两个基本属性，无法获取点云的强度(intensity)、法向量等属性信息，Open3D提供的t.io库可以获取额外的属性信息，用法如下： open3d.t.io读取强度信息

open3d.t.io

读取


import open3d as o3d
import numpy as np

file=r"/home/zhaoguanhua/data/test/1654061008068859.pcd"

pcd=o3d.</

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使用Open3D进行带有强度等属性信息的点云PCD文件的读写

GfEmacs_Lisp的博客

09-22

995

Open3D是一个强大的开源库，提供了丰富的功能，包括点云的读写、可视化、滤波、配准等。在上述代码中，我们使用Open3D的io模块的read_point_cloud函数读取PCD文件，并使用asarray函数将点云数据和强度数据转换为NumPy数组。在上述示例中，我们首先使用load_pcd_with_intensity函数读取带有强度属性的PCD文件，并输出点云数据和强度数据的维度信息。然后，我们使用save_pcd_with_intensity函数将带有强度属性的点云数据保存为PCD文件。

Open3D 显示带有强度的点云数据

纵马踏花向自由

06-27

871

在点云数据中，强度（Intensity）指的是激光雷达传感器在扫描环境时，每个点返回的反射强度值。这些强度值代表了激光脉冲返回的能量，通常与物体表面的反射特性有关。不同的表面材料、颜色和角度会导致不同的反射强度值。在Open3D中，处理和可视化带有强度信息的点云数据时，需要将强度信息与点的坐标一起存储和处理。以下是详细介绍点云强度信息的内容，以及如何在Open3D中处理和可视化带有强度信息的点云数据。

4 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Python | 获取PCD点云数据强度等信息

鷾

04-20

2067

通过 open3d 以及 pypcd 两种方法需要获取点云PCD数据的强度等信息

Open3d学习笔记

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import open3d as o3d import numpy as np pcd = o3d.geometry.PointCloud() # pcd类型的数据。 np_points = np.random.rand(100, 3) # 随机生成点云 # print(np_points.shape) # pcd = o3d.io.read_point_cloud("1.csv") # 将点云转换成open3d中的数据形式并用pcd来保存，以方便用open3d处理 pcd.points.

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在Open3D中，可以使用不同的可视化工具对点云数据进行显示，包括Visualizer、Jupyter Notebook、XWindow、EGL、Offscreen等。这是一项非常重要的任务，因为在许多3D应用程序中，点云数据是一种重要的3D表示方法。在本文中，我们将专注于如何使用Open3D库来读取、保存和显示点云数据。在上述代码中，我们首先创建一个Visualizer对象，然后将点云数据添加到该对象中，最后执行。函数可以将Open3D中的点云数据类型转换为PLY或PCD等文件格式，并保存到磁盘中。

c++读取自定义点云pcd文件

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09-20

2711

之前查读取pcd的文件，大多数是用python的open3d来进行读取，但是这样读取到的信息，好像只能够得到 pcd.points,和pcd.colors, 但是如果想要把pcd中的信息都拿到呢，比如我保存的时候，pcd中的点云的类型是下面这样的 struct PointXYZIRPYT { PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; // preferred way of adding a XYZ+padding flo

Open3d读写点云文件点云保存txt

04-24

文件的方法是什么？可以使用以下代码来读写点云文件和保存为txt文件： ```python import open3d as o3d # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("file.pcd") # 保存为txt文件 o3d.io.write_point_cloud("file.txt", pcd, write_ascii=True) ``` 其中，`read_point_cloud`函数用于读取点云文件，`write_point_cloud`函数用于保存点云文件为txt文件，并使用`write_ascii=True`参数来指定保存为ascii格式。

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