这篇博客介绍了如何使用ROS2和C++在turtlesim中实现动态甜甜圈轨迹，并通过控制机器人的线速度和角速度绘制各种曲线。作者分享了从困惑到成功的过程，展示了开环和闭环曲线的绘制，为机器人运动学和轨迹跟踪提供了实例。最终，通过不懈努力，成功绘制出了美丽的轨迹图案。
这篇博客是之前魔幻步伐的补充（有学生已经做出了，自然要补充更难的内容）：
ROS2趣味题库之turtlesim魔幻步伐（轨迹类题型）_zhangrelay的专栏-优快云博客
轨迹是机器人运动的重要内容。
为什么选这个图形？？？我喜欢甜甜圈！！！
有点像吧，用C++写一个简单的动态甜甜圈吧字符串显示的那种哦_zhangrelay的专栏-优快云博客
推荐用desmos看一看，选择一款最爱的曲线，然后控制机器人的线速度和角速度进行控制，画出优美的轨迹。
然后自己敲代码写入公式，一画懵圈啦，效果是这样的？
美不美呢？也还不错，但是和需求也差太远了……
笛卡尔与极坐标……
公式就不列了，各种曲线都能绘制出来，这是开环曲线绘制，当然还必须有闭环曲线绘制，也可以称为轨迹跟踪，这个演示是运动学的，后续动力学案例也会加入^_^
只要坚持，就有希望，这希望如下：
耐心等待后，欢欢喜喜看到如下美图：：^_^
继续耐心等待……
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