本文详细介绍了ROS2中基于CMake的ament_cmake编译系统，包括ament_cmake的基本概念、基础知识，如项目概要、添加文件、依赖管理、编译选项、Windows构建、测试与linting，以及如何扩展ament编译系统和添加资源。通过阅读，读者可以深入理解ament_cmake在ROS2开发中的应用和规则。
ament_cmake user documentation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
一、ament_cmake 是啥？
在ros1的编译系统为catkin_make;为了在ros2与ros1进行区分，这里用名称为ament_cmake其意义都是编译操作。本文阐述其应用的规则和注意点。
- 1）是ROS 2 中基于 CMake 的包的构建系统（特别是，它将用于大多数 C/C++ 项目，如果不是全部的话）。
- 2）它是一组增强 CMake 并为包作者添加便利功能的脚本。
（ 了解 CMake 的基础知识将非常有帮助，可以在此处找到官方教程。）
二、基础知识
可以在命令行上使用 ros2 pkg create <package_name> 生成基本的 CMake 大纲。然后将基本构建信息收集在两个文件中：
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