moveit RRT

在MoveIt中，RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法用于机械臂的轨迹规划。RRT算法是一种基于随机化的路径规划方法，它适用于复杂的高维空间中的路径规划问题。MoveIt集成了多种RRT算法，如RRTConnect和RRTstar，以解决运动规划问题。下面详细说明RRT算法在MoveIt中的应用流程，并通过代码示例展示如何进行机械臂的轨迹规划、轨迹插值以及轨迹控制的整个过程。
一、MoveIt中的RRT算法
1. RRT算法概述
RRT算法的基本流程如下：

初始化树：从起始位置开始，初始化一棵树。
随机采样：在工作空间中随机选择一个目标点。
扩展树：从当前树的节点扩展到随机采样点，尝试连接。
路径检测：如果树的扩展节点与目标点足够接近，则认为找到了路径。
路径优化：在某些变体中，还可以进行路径优化，以改进路径质量。
2. MoveIt中的RRT配置
在MoveIt中，RRT算法的配置通常在moveit_planning_execution.yaml文件中进行。可以选择不同的RRT变体（如RRTConnect或RRTstar），并配置相关参数。

示例配置（moveit_planning_execution.yaml）：

move_group:
planning:
planner_configs:
RRT:
type: "RRT"
...
RRTConnect:
type: "RRTConnect"
...
RRTstar:
type: "RRTstar"
...
...

二、轨迹规划、插值和控制代码示例
1. 轨迹规划
首先，初始化MoveIt接口，并设置目标位置和姿态，然后进行轨迹规划。

C++示例（轨迹规划）：

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_interface/planning_interface.h>
#include <moveit/planning_interface/planning_pipeline.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "moveit_rrt_example");
ros::NodeHandle nh;

// 创建MoveGroup接口对象
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("arm");

// 设置目标位置和姿态
geometry_msgs::Pose targe