ROS话题消息定义使用

除了ROS定义好的消息类型，我们还可以自己定义消息的类型。

定义msg文件

在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹，打开终端，在msg目录下运行 touch Person.msg ，创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好的功能包learning_topic , 在learning_topic文件下创建的msg文件夹.

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws/src/learning_topic/msg$ touch Person.msg

自定义话题消息

在定义好的msg文件下，创建我们的话题消息，数据接口定义，文件和语言无关。

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unkown = 0
uint8 male   = 1
uint8 female = 2

添加功能包依赖

在learning_topic文件夹下package.xml中添加功能包依赖，一个是编译依赖，一个是执行依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

编译依赖动态产生message
添加位置如图

接下来添加C++文件
将文末资料中的 person_publisher.cpp 和 person_subscriber.cpp 文件添加到learning_topic文件下的src文件中：

添加编译选项

在learning_topic文件夹下CMakeLists.txt中添加编译选项 : 在find_package中添加一个message_generation项：

添加把msg文件转化成对应的程序文件的配置项
add_message_files(FILES Person.msg) //确定定义接口
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)//依赖已有的功能包

创建messge运行依赖
在catkin_package（）中取消CATKIN_DEPENDS注释，末尾添加message_runtime:

到这里就完成了msg文件编译的基本配置。
回到catkin_ws根目录下进行编译 catkin_make

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~/catkin_ws$ catkin_make

得到：编译成功

编译完成后在learning_topic下 的CMakeLists.txt 添加编译规则：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

再次进行编译，话题消息的定义就完成了。

话题消息使用

打开一个新的终端，运行roscore打开ROS；
再打开一个新的终端运行 rosrun learning_topic person_publisher，ROS发布person信息；
接着再打开一个终端运行 rosrun learning_topic person_subscriber，ROS会订阅person信息；

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_topic person_publisher

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_topic person_subscriber

实验代码获取

点击获取实验例程资料