ROS——自定义话题消息和使用方法

定义Person话题

定义Person发布者

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型： test_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <test_topic/Person.h>
//包含的头文件，ros相关的头文件，及自定义头文件

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化，利用ros::init完成节点初始化，要设置节点的名字（这里设名字为person_publisher），注意节点名字不要重复；argc, argv是main函数里输入的参数，主要来完成一些可以通过输入的参数来设置一些初始化的属性，一般默认情况下这些属性没有什么配置，基本上只有这节点的名字
	//这句话就是告诉ros master，这个节点来了，要启动了
	ros::init(argc, argv, "person_publisher");

	// 创建节点句柄；主要用来管理ros相关的api一些资源的，比如创建发布者，创建api调用，都需要用到节点的句柄来做调用的，故主用来管理节点的资源的
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，该程序的主指令的，发布名为/person_info的topic，消息类型为test_topic::Person，队列长度10
	//ros::Publisher person_info_pub（定义一个发布者，后面需要让她做一些简单的初始化） = n.advertise<test_topic::Person>(所要发布的消息的数据的类型)>（括号里初始化内容分两个内容，前者参数，发布的话题的话题名，而且和所订阅的话题名匹配，否则管道不同，数据就会传输到其他地方。现在我们要在名为/person_info话题里发布消息   后者参数10，是队列长度，主要表示在发布者Publisher发布数据的时候，底层可能没有办法来得及快速相应该发布的频率，就会把所要发布的数据先放到一个队列里来，然后不断往外发布。举例，比如publisher发布一秒钟一万次，会有一个队列，先把一万次存放到队列里面来，然后再根据实际发送的能力从队列缓存里往外发送数据，如果底层发送能力还是太弱了，ros会默认把时间最老的数据(即最先进队的数据)除去，永远保存10个数据是最新的数据，这时就会有一些掉数据的情况）
	ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<test_topic::Person>("/person_info", 10);


	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(1);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    //进入while循环，封装数据并且发布出去，延时满足所设置的频率
	    // 初始化test_topic::Person类型的消息内容
            test_topic::Person person_msg;
            person_msg.name = "vodka";
            person_msg.age = 22;
            person_msg.gender = test_topic::Person::male;
         
		

	    // 发布消息
           person_info_pub.publish(person_msg);	
              
           ROS_INFO("Publish Person Info, name:%s\n age:%d\n gender:%d ",person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.gender);   

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

定义订阅者

// 该例程将订阅 /person_info 话题，自定义消息类型test_topic::Person
#include <ros/ros.h>
#include "test_topic/Person.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void PersonInfoCallback(const test_topic::Person::ConstPtr& msg){
   //打印接收到的信息
   ROS_INFO("Subscribe Person Info: name:%s\n age:%d\n gender:%d",msg->name.c_str(),msg->age,msg->gender);
}

int main(int argc , char **argv){
  //初始化ros节点
  ros::init(argc,argv,"person_subscriber");

  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个Suscriber,订阅名为 /turtle1/pose 的topic，注册回调函数
  ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info",10,PersonInfoCallback);

  //循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

添加相关依赖（generate_messages：某些代码功能需要动态生成，添加依赖信息）

person_publisher 和 person_subscriber 通过节点管理器建立了ROStcp之后，节点管理器关闭也不会影响两者正常运行