YUE__zy的博客

利用骨架有效地生成一组专业和信息丰富的最小视点，以实现完整的覆盖。基于SSD，分层规划器将大规划问题有效地分为独立的子问题，实现了每个子空间的并行规划。然后，采用精心设计的全局和局部规划策略，以保证路径生成的高质量和高效率。

解决灾区救援任务中多无人机区域覆盖路径规划问题，重点考虑救援效率。设计区域地图的热图表示方式，考虑潜在的重点救援场景；改进贪婪覆盖路径规划方案，解决路径规划中几种效率权重问题。

Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments 论文笔记。提出的飞行走廊生成方法，构成飞行走廊的凸多面体膨胀方法，凸多面体重复的环路消除，以及减少计算时间的方法。在全局轨迹优化后，对动态障碍物进行障碍规避，提出在线局部重规划框架，采用窗口滑动重规划方法。

EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记）主要提出的无预先准备的ESDF欧式符号距离场的规划方法，在Fast-Planner的基础上，摆脱全局ESDF计算的负担，节省大量的计算时间。此外，还提出了时间再分配和轨迹细化，在优化之前分配精确的时间是不合理的，因为规划者不知道最终轨迹的信息。

论文中主要提出一种时空变形的轨迹树生成方法，在RRT#产生轨迹树的步骤中添加时间维度的考量，考虑四种变形单位的选择，建立包含时间参数的代价函数。

Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topological Paths（论文解析）设计PGO导向路径优化，解决基于梯度的路径引导优化的两种无效情况；提出拓扑路径搜索方法，涉及拓扑等价关系。

Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight 论文解析 ，fast 路径规划算法的几个优化要点，表现在B样条轨迹的优化，利用B样条的凸包性设计优化公式。

无人机实时路径规划中的RRG算法应用，产生安全飞行走廊。

Trajectory Generation of a Quadrotor Transporting a Bulky Payload in the Cluttered Environments 论文解析，论文中主要解决的是无人机在重载的情况下的最优飞行轨迹的生成，平缓无人机的摇晃程度，考虑载物的质量和体积形态，将无人机抽象成一个椭球，采用旋转的方式通过狭窄的通道，最小化航向角的角速度变化使无人机在转角的时候能保持相对的平稳。

Minimum jerk / Minimum snap后端轨迹优化，在深蓝学院的课程中有对这部分进行讲解，详细的内容可以去 b 站找视屏看一看，这里主要是理解运用，包含程序。

Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters 论文解析，在路径规划后端轨迹优化上的效率突破

Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors 论文解析，关于前端的路径生成的优化。

在基础的RRT算法中，生成的路径往往不是最优的，在RRT算法的演变过程中，对生成的轨迹进行了优化，并且要求满足动力学规划，本节介绍了RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *一些算法的演变过程。

机器人路径规划算法中常用的基于搜索的路径规划算法，以及它们之间的联系。

机器人路径规划算法，用于无人机、无人车路径起始点到终点的路径规划。

kd-tree数据结构，构建方法，以及kd-tree在数据下的最近邻检索。