YUE__zy的博客

Trajectory Generation of a Quadrotor Transporting a Bulky Payload in the Cluttered Environments 论文解析，论文中主要解决的是无人机在重载的情况下的最优飞行轨迹的生成，平缓无人机的摇晃程度，考虑载物的质量和体积形态，将无人机抽象成一个椭球，采用旋转的方式通过狭窄的通道，最小化航向角的角速度变化使无人机在转角的时候能保持相对的平稳。

Minimum jerk / Minimum snap后端轨迹优化，在深蓝学院的课程中有对这部分进行讲解，详细的内容可以去 b 站找视屏看一看，这里主要是理解运用，包含程序。

Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters 论文解析，在路径规划后端轨迹优化上的效率突破

Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors 论文解析，关于前端的路径生成的优化。

解决记录一些遇到的问题

在基础的RRT算法中，生成的路径往往不是最优的，在RRT算法的演变过程中，对生成的轨迹进行了优化，并且要求满足动力学规划，本节介绍了RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *一些算法的演变过程。

机器人路径规划算法中常用的基于搜索的路径规划算法，以及它们之间的联系。

ROS无人机仿真，在Gazebo仿真平台实现PX4飞控的仿真，配置和控制不同的无人机、无人车

kd-tree数据结构，构建方法，以及kd-tree在数据下的最近邻检索。

ROS启动文件launch学习

ROS参数的使用与编程方法，rosparam命令的使用。

ROS话题消息定义使用

ROS初学编程实现发布者和订阅者

ROS小海龟