ROS话题消息的定义与使用

最新推荐文章于 2023-06-02 16:03:43 发布

原创

最新推荐文章于 2023-06-02 16:03:43 发布 · 421 阅读

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本文详细介绍了在ROS中如何自定义话题消息，包括定义msg文件、添加依赖和编译选项。同时，展示了如何创建发布者和订阅者节点，实现消息的发布与接收。通过示例代码person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp阐述了节点初始化、话题注册、消息处理等步骤。最后，讨论了ROS Master在发布订阅中的作用，指出其主要负责节点间的连接建立，一旦连接成功，即使关闭Master，消息传递仍能继续。

如何自定义话题消息：

定义msg文件；

//Person.msg
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male =1
uint8 female =2

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(...... message_generation)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(...... message_runtime)