PCL与Xtion相结合的点云图像采集与显示

近年来，随着三维感知技术的不断发展，点云图像在计算机视觉领域中扮演着重要的角色。点云图像可以提供丰富的几何信息，被广泛应用于机器人导航、三维重建、虚拟现实等领域。本文将介绍如何使用PCL（Point Cloud Library）库与Xtion深度摄像头相结合，实现点云图像的采集与显示。

首先，我们需要准备相应的硬件设备和软件环境。硬件方面，我们需要一台计算机和一台支持RGB-D输出的Xtion深度相机。软件方面，我们需要安装PCL库以及相关依赖。在Ubuntu操作系统下，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install libpcl-doc
sudo apt-get install pcl-tools

接下来，我们开始编写代码。首先，我们需要引入必要的头文件，并定义一个PCL的点云对象和一个可视化窗口对象：

#include <iostream>
#includ