本文介绍了如何结合PCL库和Xtion深度摄像头进行点云图像采集与显示。首先，设置硬件环境，包括计算机和Xtion相机，以及安装PCL库。接着，编写代码，包括引入头文件，定义点云对象和可视化窗口，创建回调函数处理点云数据并在窗口中显示。在主函数中，通过OpenNI2Grabber打开相机并注册回调函数，实现实时显示点云数据。PCL库还支持更多点云处理功能，适应不同应用场景。
近年来，随着三维感知技术的不断发展，点云图像在计算机视觉领域中扮演着重要的角色。点云图像可以提供丰富的几何信息，被广泛应用于机器人导航、三维重建、虚拟现实等领域。本文将介绍如何使用PCL（Point Cloud Library）库与Xtion深度摄像头相结合，实现点云图像的采集与显示。
首先，我们需要准备相应的硬件设备和软件环境。硬件方面，我们需要一台计算机和一台支持RGB-D输出的Xtion深度相机。软件方面，我们需要安装PCL库以及相关依赖。在Ubuntu操作系统下，可以通过以下命令进行安装：
sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install libpcl-doc
sudo apt-get install pcl-tools
接下来，我们开始编写代码。首先，我们需要引入必要的头文件，并定义一个PCL的点云对象和一个可视化窗口对象：
#include <iostream>
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