使用ORBSLAM2在Ubuntu和ROS Noetic下进行配置和测试

ORBSLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，能够通过摄像头捕捉的图像数据进行实时的定位和地图构建。本文将提供详细的步骤和源代码，帮助您在Ubuntu和ROS Noetic环境中配置和测试ORBSLAM2。

步骤1：安装依赖项和配置ROS环境
首先，确保您的系统已经安装了Ubuntu和ROS Noetic。您可以根据ROS官方文档的指导进行安装。

步骤2：创建ROS工作空间
在终端中执行以下命令，创建一个名为"orbslam_ws"的ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/orbslam_ws/src
$ cd ~/orbslam_ws/
$ catkin_make

步骤3：下载ORBSLAM2源代码
进入ROS工作空间的src目录，并下载ORBSLAM2的源代码：

$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

步骤4：编译ORBSLAM2
回到ROS工作空间的根目录，并执行catkin_make命令进行编译：

$ cd ~/orbslam_ws
$ catkin_make

步骤5：下载ORB特征点词典
ORBSLAM2使用ORB特征点词典作为特征描述子的参考。您可以从ORBSLAM2的官方GitHub页面下载词典文件（ORBvoc.txt）。

步骤6：修改ORB_SLAM2.launch文件