isaac sim 或 Omniverse USD Explorer 添加 reference 显示不出usd资源来

最新推荐文章于 2025-09-11 08:56:58 发布
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#Omniverse

文章讲述了用户在使用isaacsim或OmniverseUSDExplorer时遇到的错误，即资源无法显示并报错referencedoesnthaveadefaultPrim。解决方法是发现USD文件缺少defaultPrim变量，只需添加该变量即可解决问题。

isaac sim 或 Omniverse USD Explorer 添加 reference 显示不出usd资源来，报 the reference doesn't have a default prim set 错误

打开USD文件发现确实是没有 defaultPrim 这个变量，添加一个该变量即可

玩转Omniverse | 将FBX文件导入Omniverse View，以及step等3D格式如何转换为USD文件的过程
pvmsmfchcs的博客
12-05 1352
打开usd explorer 选择step，然后右键选择convert to USD，点击确认，稍等一会就会转换为USD，很好用。在omniverse中安装usd explorer。1，参考这个过程，玩转Omniverse |
NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）
机器人控制与仿真应用
01-15 1万+
文档分为以下几个部分： 简介、安装指南、API 文档、教程、手册和参考资料。简介部分是对 Omniverse Isaac Sim 的基本概述，以及它如何融入 NVIDIA Omniverse™ 生态系统。它还概述了 Omniverse Isaac Sim 的架构、工作流程和文档布局。
Omniverse 主要app简介
DIY_Liu的博客
07-08 1371
NVIDIA Omniverse 平台提供了一系列强大的应用程序，支持不同领域的 3D 内容创作和协作。
Isaac Sim + OmniGibson | 安装记录 (Ubuntu 20.04)
AlphaRui的博客
06-05 5860
原因是isaac sim版本不适配，最新的4.0.0不包含omni.kit.streamsdk.plugins' = { version='=2.5.2' }此时 cache选择的是最新版本 2023.2.3, 建议更改较低的版本试试，目前选择 2023.1.1。：在exchange搜索isaac sim之后从最右侧的入口下载历史版本。选择最右侧isaac sim的入口，有全部历史版本，isaac sim 版本选择 2023.1.1。第一个只能安装最新版本 isaac sim 4.0.0。
ISAAC SIM记录1——使用代码方式导入场景usd
qq_40959264的博客
06-14 2500
需先学习Omniverse Isaac sim官方教程的Core API，本代码基于Core API中的 What is a Task修改。
Omniverse 内容 安装卡条，等很久没反应 的良好解决方案
ljason1993的博客
04-06 2876
Omniverse Code view Audio2Face 安装卡死 安装卡条 不会动
ISAAC SIM踩坑记录--Omniverse Launcher添加代理
zkf0100007的博客
12-02 919
然后，整个世界清静了。
Isaac Sim 中 URDF 转 USD
林永良的博客
11-26 3810
isaac sim 和 isaac lab 中用的模式一般是usd，包括了纹理等信息，比urdf中有更多的信息，而且把stl文件都打包了，只需要一个文件就可以导入。然后导出选择导航栏File -> Save Flattened As 就可以导出了，导出大小应该有好几十M而不是几百K。新建一些materials, Create -> Material -> OmniPBR,可以调整一下颜色。2. 打开Isaac Utils -> Workflows -> URDF Importer。
Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器 入门教程 2024（5）
m0_56661101的博客
06-21 5292
这也就引入了关节树Articulation的概念，关节树的根部被称为关节根（Articulation root），当一个基本对象（prim）被标记为关节根时，这告知仿真系统，在它的子树中找到的任何关节应优先使用简化坐标方法进行仿真，实现了两种方法的折中。对于固定的机器人，它应当是和世界直接连接的根关节的父对象（root joint’s parent prim）或根关节（root joint）上，此处推荐将属性添加到根关节（root joint）上，例如固定在桌面上的单个机械臂的基座和世界相连的关节。
英伟达 Isaac Sim仿真平台安装体验
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ly0303521的专栏
11-18 27万+
Isaac sim 仿真
Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署
Vulcan_S的博客
07-03 9556
Nvidia Nucleus 是 Nvidia Omniverse 的数据库和协作引擎，它允许多个用户跨多个应用程序实时连接，共享和修改虚拟世界的数据，从而实现高级协作工作流程。Nucleus 提供了一组基本服务，支持不同客户端应用程序、渲染器和微服务之间的实时交互和协作。
快速解决Isaac Sim资源获取不到问题
Vulcan_S的博客
09-22 7875
国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。
Isaac Sim教程03 Isaac Sim的基本使用
m0_56661101的博客
12-05 9488
在Stage里将Cube拖到刚才新添加的Xform里，这个Cube将作为Xform的Child，随后将Xform拖动到Sphere，这个Xform将作为Sphere的Child。，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性，用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。工作站包的根文件夹通常位于。
ISAAC SIM踩坑记录--添加第三方3D场景
zkf0100007的博客
12-04 1052
但是，USDZ的格式，我另存为USD格式，导进ISAAC SIM后，设置不了Colliders Preset属性，不过这肯定是我的问题，请路过的大佬指教。注意，要设置默认向上方向为Z轴，并且要看一下模型是不是朝上，如不是，需要旋转180度。对于我这种不会3D建模的菜鸟，只能到网上下载了，sketchfab就是一个不错的平台，有不少免费资源可以下载。ISAAC SIM仿真首先就是要有合适的3D场景，官方提供了一些场景，如果不能满足要求，那就只能自己建。
Isaac Sim详细安装使用教程
m0_56661101的博客
06-30 2万+
笔者出于工作需要，使用ISAAC SIM，顺便也整理一份使用的教程，方便后来人少走弯路。Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们。
IsaacLab项目中机器人USD文件默认Prim设置问题解析
最新发布
gitblog_00393的博客
09-11 436
在使用IsaacLab项目进行机器人仿真训练时，用户遇到了一个关于USD文件中默认Prim设置的常见错误。该错误表现为系统无法正确加载机器人模型，并抛出"ValueError: No contact sensors added to the prim"的异常信息。 ## 错误现象分析 当用户尝试运行IsaacLab中的机器人训练脚本时，系统报告了以下关键错误信息： 1. 警告信息显示无法修改...
8. isaacsim4.2教程-ROS驱动Turtlebot
2401_83634908的博客
07-18 1265
Omniverse Isaac Sim 提供了多种工具来促进与 ROS 系统的集成。我们有 ROS 和 ROS2 桥接器，作为 Omnigraph 节点的形式，还有 URDF 导入器，并且能够连接到 Gazebo/Ignition。本系列教程提供了如何使用这些工具的示例。在本示例中，我们将通过 URDF 导入器将 Turtlebot3 导入到 Isaac Sim 中。如果你已经有一个带有装配好关节和属性的机器人模型（以 USD 格式），并且想要直接使用我们的 ROS 桥接器，可以跳到系列中的下一个教程，通过
Nvidia Isaac Sim从零开始学---加载sim资产包
LZL2020LZL的博客
07-12 5189
加载sim资产包
Omniverse中协作实例分享
qq_45611002的博客
12-13 2076
第一次安装后，Launcher中的Library是空的，可以进入Exchange界面中Apps中下载各类功能的软件；1.AppsApps是Omniverse强大协作功能的开启入口，也让Omniverse不仅仅只是一个协作平台，NVIDIA作为人工智能先驱企业开发，其中如Audio2Face, Issac Sim, Kaolin等App充分调用NVIDIA显卡算力，结合强大AI科技，为创意赋能。以下着重介绍几个后续演示中会用到的软件。
如何在 Isaac Sim 中正确配置 Replicator 并避免 USD 关系冲突？
07-15
### 正确配置 Isaac Sim 中的 Replicator 并避免 USD 关系冲突 在 Isaac Sim 中，Replicator 是用于生成合成数据的重要模块，尤其适用于训练感知模型。为了确保其正常运行并避免 `UsdRelationship` 冲突问题，需要从场景描述文件（.usd）、Python 脚本逻辑以及 Isaac Sim 的版本兼容性等方面进行配置优化。 #### 使用 Omniverse Replicator 进行场景构建 Isaac Sim 提供了基于 Omniverse 的 Replicator 模块，允许开发者通过脚本化方式定义域随机化参数，包括纹理、颜色、光照和物体位置等[^2]。使用该模块时，需确保每个 Replicator 实例绑定唯一的 `orderedVars` 变量集合，以避免多个目标引用导致的 USD 关系冲突。 例如，在 Python 脚本中定义 Replicator 时，应明确指定变量作用域： ```python from omni.replicator.core import Replicator, RandomizeAttribute, RandomizeTransform rep = Replicator() with rep.new_layer(): rep.randomizer(RandomizeAttribute(attribute="xformOp:translate", min=-10, max=10)) rep.trigger.on_frame(num_frames=10) ``` 上述代码确保了 Replicator 在执行时不会与其他模块发生变量覆盖或多次绑定的问题。 #### 避免多线程写入冲突 当多个 Python 脚本或插件同时修改同一 USD 场景中的 Replicator 属性时，可能会导致 `orderedVars` 被重复赋值。为避免此类冲突，应在访问共享资源前引入锁机制或使用串行任务队列： ```python import threading lock = threading.Lock() def configure_replicator(): with lock: # 安全地修改 Replicator 属性 pass ``` 这样可以防止并发操作引发的 USD 属性状态不一致问题。 #### 检查 USD 文件结构 使用 `usdview` 工具打开 `.usd` 文件，查看 `/render/render_product_replicator` 路径下的 `orderedVars` 是否存在多个目标引用。若发现异常，应手动编辑该字段，确保其仅指向一个有效的变量列表。此外，也可以通过以下命令行工具导出并分析 USD 文件内容： ```bash usdcat /path/to/scene.usd ``` 该命令将输出完整的场景结构信息，便于排查关系属性错误。 #### 升级 SDK 和依赖库 某些旧版本的 Isaac Sim 或 Omniverse SDK 存在对 `Replicator` 接口的支持缺陷。建议升级至最新稳定版本（如 Isaac Sim 4.2.0），以确保所有功能按预期工作[^1]。 ---
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