基于TI Sitara处理器的EtherCAT主站开发案例

最新推荐文章于 2025-11-28 16:43:58 发布
原创 最新推荐文章于 2025-11-28 16:43:58 发布 · 置顶 · 1.2k 阅读 · 5 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#linux #ethercat #嵌入式 #AM335

本文介绍了基于TI Sitara AM335x处理器的EtherCAT主站开发，利用Acontis的EC-Master协议栈控制伺服电机。通过详细步骤展示了如何在Linux环境下配置和测试EtherCAT系统，包括网络配置、驱动加载、伺服驱动器连接及CPU频率调整等。

本文主要基于TI Sitara处理器 AM3352/54/58/59芯片的工业板卡，给大家分享如何在德国Acontis公司EtherCAT主站协议栈控制伺服电机的具体方法。

 

其中试用到的案例板卡为Tronlong创龙科技的TL335x-EVM-S评估板。创龙TL335x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM3352/AM3354/AM3358/AM3359 ARM Cortex-A8高性能低功耗处理器设计的评估板，由核心板和底板组成。

评估板正面图

核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。评估板接口资源丰富，引出双路千兆网口、HDMI、GPMC、CAN等接口，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。

本文适用开发环境：

Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Kernel：Linux-RT-4.9.65

Acontis EtherCAT主站协议栈开发包：EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.zip

Acontis EtherCAT网络信息配置工具：EC-Engineer

伺服驱动器：SANYO R

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
基于AM335X开发板 ARM Cortex-A8——Acontis EtherCAT主站开发案例
创龙，嵌入式一体化解决方案商
06-23 1117
本文档主要说明TL335x-EVM-S评估板基于德国Acontis公司EtherCAT主站协议栈控制伺服电机的方法，
TI Sitara AM57x 多核SoC开发板（DSP + ARM）-性能及参数资料
创龙，嵌入式一体化解决方案商
05-10 665
创龙科技TL570x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM5708 ARM Cortex-A15 + 浮点DSP C66x处理器设计的异构多核SoC评估板，由核心板和评估底板组成。核心板经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，稳定可靠，可满足各种工业应用环境。 评估板接口资源丰富，引出双路PRU百兆网口、千兆网口、USB 3.0、CAMERA、GPMC、HDMI、PCIe等接口，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。 图 1 评估板正面图1 图 2 评估板正面图2 图 3
TI EtherCAT主站实现方案
10-22
TI官方的Tether CAT主站实现方案，详细的可以到其官网上了解。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。
国产芯片！EtherCAT主站和瑞芯微RK3568融合，引领智能化升级！
创龙，嵌入式一体化解决方案商
07-12 1539
盟通在此大环境下，始终保持自主创新意识，紧跟工业控制领域的科技前沿，依托深耕行业十年累积的丰富经验，为客户带来优质前沿的产品，为推动相关领域的发展，贡献出自己的一份力量！创龙科技10多年来一直专注于ARM、FPGA、DSP异构多核技术开发，坚持“国产 + 进口”双引擎产品战略，是全志、瑞芯微金牌合作伙伴，以及TI、NXP、Xilinx、紫光同创中国官方合作伙伴，为实时系统、现场总线、物联网、人工智能等技术提供应用平台，产品广泛应用于工业自动化、能源电力、仪器仪表、医疗、通信、安防等行业。
EtherCAT主站开发（学习笔记一）
最新发布
weixin_69388007的博客
11-28 992
摘要：本文介绍了基于STM32H7的EtherCAT主站开发探索。EtherCAT是一种高实时性工业以太网协议，具有低延迟、高带宽利用率等特点。文章详细解析了EtherCAT的协议架构、帧结构和工作原理，重点阐述了PDO数据传输过程及主从站通信机制。同时介绍了CoE、FoE等应用层协议扩展。作者将基于SOEM开源协议栈进行开发，为后续实际应用中的伺服电机控制奠定基础。
EtherCAT简介
热门推荐
m0_73482095的博客
12-15 1万+
EtherCAT（EtherNet Control Automation Technology）是由德国公司BECKHOFF公司于2003年提出的实时工业以太网技术。其具有高速、高数据有效率的特点，支持多种设备的连接拓扑结构。从站节点使用专用的控制芯片，例如：microchip公司的Lan9252、BECKHOFF公司的ET1100等ESC（EtherCAT slave controller）芯片。主站的搭建方式有很多，例如：开源主站IGH、SOEM、商业化主站TwinCAT等。
米尔基于ARM架构核心板的国产化EtherCAT主站控制器解决方案
Jason_zhao_MR的博客
12-23 2652
EtherCAT主站一般通过嵌入式硬件、Linux系统打实时补丁以及EtherCAT主站软件方式实现，通过以太网卡来实现主站EtherCAT的通信。相比传统的工业现场总线，EtherCAT具有高稳定性、高实时性、高集成度、扩展性强、便于安装等诸多优点，突破了传统以太网方案的系统限制被广泛应用于工业控制领域。MYC-YT507H核心板，采用国产车规级处理器全志T507-H，具有最严格的质量标准、超高性能、丰富外设资源、高性价比、长供货时间的特点，适用于高性能智能设备所需要的核心板要求。
ETHERCAT主站开发
touchych的专栏
11-05 821
从毕业开始就从事自动化设备软件开发很多年，在上位机软件开发过程中发现很多时候市面上通用的控制卡无法满足特定行业，特定场合的应用，做出来的设备只能说可以用，但是跟国外的设备在性能上和功能上还是有一定差距，其实主要原因是我们大部分时候都是用别人的控制卡或者PLC模块化堆叠，没有针对特定领域自研控制器。从23年开始就想做运动控制器，刚开始做的还是脉冲式的，经过几年的努力开发出了16轴的脉冲式运动控制器，也在一些行业实现了商业应用，在这个期间接触到了总线运动控制器，经过深入了解感觉这个才是以后运动控制的未来。
创龙基于TI Sitara处理器的EtherCAT主站开发案例
创龙，嵌入式一体化解决方案商
10-31 691
创龙基于TI Sitara处理器的EtherCAT主站开发案例 EtherCAT介绍 EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。 EtherCAT是确定性的工业以太网。自动化对通讯一般会要求较短的资料更新时间（或称为周期时间）、资料同步时的通讯抖动量低，而且硬件的成本要低。 EtherCAT开发的目的就是让以太网可以运用在自动化应用中。 ..
在使用TI Sitara AM572x处理器和PRU-ICSS实现EtherCAT主站时，如何有效配置时间触发发送（TTS）功能以提升网络通信性能？
10-29
要在TI Sitara AM572x平台上实现TTS以优化EtherCAT主站性能，首先需要对处理器的硬件架构有深入的理解，特别是PRU-ICSS的功能和其与主CPU的交互方式。 参考资源链接：[TI AM57x处理器实现的EtherCAT主站设计]...
EtherCAT主站方案选择指南及ECM-XF芯片介绍：让产品更强大
猫哥 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS，AIOT)
07-10 2494
摘要： EtherCAT主站方案分为软主站、系统型主站和硬件（芯片级）主站三类，各有优劣。软主站成本低但开发难度高；系统型主站性能稳定但价格昂贵；硬件主站（如ECM-XF芯片）性价比高，开发周期短，适合中小企业和初学者。ECM-XF内置协议栈，支持SPI通信，适用于驱动器、IO控制、机械臂等场景，提供免费技术支持，简化EtherCAT开发流程。硬件方案通过STM32F429等MCU实现高效控制，兼顾性能与成本，是快速部署EtherCAT系统的理想选择。
工业以太网EtherCAT统领大型压机（应用案例）.pdf
09-18
工业以太网EtherCAT统领大型压机（应用案例）pdf,工业以太网EtherCAT统领大型压机（应用案例）
EtherCAT开发技术
09-01
EtherCAT，基于f407.,EtherCAT 是一利1 应用于工厂向动化和| 流程向动化领域的实时工业以太网现场总线协议，是 业通信网络国际标准 IEC6 11 58 和 IEC6 1784 的组成部分。介绍了 : 实时工业以太网技术进 EtherCA丁系统组成原理、EtherCA丁协议、从站专用集成电路芯片 ETIIOO 、 ETllOO 从站硬件 计实例、EtherCAT 用于伺ßfÆ驱动器控制应用协议 CoE 利、SoE、 Windows XP 操作系统下 Ether­ AT 主站驱动程序设计、基于微处理器的 EtherCAT 从站驱动程序设计和| 开发实例。
EtherCAT从站开发指南-含软件和硬件选型介绍
11-04
EtherCAT从站开发指南-含软件和硬件选型介绍
EtherCAT主站芯片（ECM-XF）数据手册+参考原理图+使用说明
05-27
EtherCAT主站芯片（ECM-XF）数据手册+参考原理图+使用说明 要想自己打板玩一玩Ethercat的老哥们往这里看
EtherCAT 开源主站 IGH 在 linux 开发板的移植和伺服通信测试
猫哥 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS，AIOT)
03-16 1万+
EtherCAT的开源主站协议 栈IgH ，是用的最多且实时性最好的 EtherCAT 开源主站。很多公司项目软件主站都是用的它，有很多软件专利可以挖掘。一些公司的机器人主控四肢电机驱动器通讯，采用的也是IgH。关于EtherCAT主站协议栈，目前有两大主流开源代码为SOEM（即支持Linux，又支持windows ）和IgH EtherCAT Master只支持Linux ）。本文以IgH最新稳定版本1.6来移植，简单记录下IgH EtherCAT Master在嵌入式系统中的移植过程。
EtherCAT主站开发
qq_33441379的博客
08-23 1722
什么是EtherCAT P？ EtherCAT P（EtherCAT+Power电源）是在线缆层上对EtherCAT技术的补充。P代表电源，即在标准的4芯以太网电缆中不仅实现数据传输，还可以传输2组电气隔离的、独立的、可变换的24V/3A电源的传输。该技术有方便于几个EtherCAT设备的级联，仅需一条电缆即可连接并为I/O和现场设备进行供电。EtherCAT P是100％的EtherCAT - 并在同一根电缆上增加了电力传输。该技术的授权是免费的。 EtherCAT P的优势是什么？谁能获益于该技术？采用
ethercat源码，可适配倍福ethercat主站和从站方案，源码
2301_76327269的博客
01-26 772
ethercat源码，可适配倍福ethercat，可用总线plc源码开发。主站F4方案和H7方案两种，带硬件实物电路板。从站 ，芯片F405、F103。主站F4，芯片F407。主站和从站方案，源码。有，支持到测试通讯上。
如何在TI Sitara AM572x平台上实现基于PRU-ICSS的时间触发发送（TTS）功能以优化EtherCAT主站性能？
10-28
参考资源链接：[TI AM57x处理器实现的EtherCAT主站设计](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/6401abdecce7214c316e9ca1?utm_source=wenku_answer2doc_content) 实现基于PRU-ICSS的时间触发发送（TTS）功能是优化EtherCAT主站性能的关键步骤之一。TI的EtherCAT主站参考设计针对Sitara AM57x处理器提供了这样的实现路径。首先，你需要了解PRU-ICSS的功能和如何通过它与网络中的从站设备进行通信。PRU-ICSS是Sitara AM57x处理器中的专用硬件模块，它支持对Gigabit Ethernet端口进行精细控制，这对于实现精确的定时控制至关重要。时间触发发送（TTS）功能可以在PRU-ICSS上启用，以确保数据包以固定的时序发送，从而减少网络抖动和延迟，这对于高速和高精度的实时工业应用来说非常关键。在《TI AM57x处理器实现的EtherCAT主站设计》这份资料中，你会找到关于如何配置和利用PRU-ICSS实现TTS功能的详细说明。通过此参考设计，开发者可以了解到如何为每个从站设备精确地安排时间窗口，以及如何配置循环时间等。实践操作时，你需要在主站端编写或使用现有的EtherCAT主站代码，并确保PRU-ICSS按照预期的时间间隔发送数据包。此外，建议使用示波器或逻辑分析仪等工具来监视实际的时序和通信效率，确保通信的准确性和实时性得到满足。在深入掌握时间触发发送功能后，你将能够更好地利用EtherCAT协议的优势，构建出稳定和高效的工业自动化系统。 参考资源链接：[TI AM57x处理器实现的EtherCAT主站设计](https://wenku.youkuaiyun.com/doc/6401abdecce7214c316e9ca1?utm_source=wenku_answer2doc_content)
评论 5
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Tronlong创龙

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值