【Apollo 6.0项目实战】LGSVL 高精地图使用教程

最新推荐文章于 2024-05-27 20:24:16 发布
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分类专栏： Apollo 6.0理论与项目实战 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Travis_X/article/details/121625950
本文详细介绍了如何在Apollo 6.0中使用LGSVL仿真器的高精地图进行自动驾驶实战。首先，从LGSVL官网下载HD Map，然后制作sim_map和routing_map地图。接着，通过启动Apollo和执行生成脚本，将地图整合到Apollo系统中。最后，启动联合仿真，在Dreamview中观察自动驾驶效果。

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文章目录

前言

环境：

  • Ubuntu 20.04
  • Apollo 6.0
  • LGSVL仿真器

本文讲解的是如何使用 LGSVL 仿真器提供的高精地图，并实现车辆在特定场景下的自动驾驶。

一、下载 HD Map

打开LGSVL 官网，选择希望采用的地图（以Highway101GLE为例），点击右下角眼睛图标即可查看整幅高精地图，点击下载对应版本的 HD Map。
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二、sim_map 和 routing_map 地图制作

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Apollo 6.0高精地图测试是百度自动驾驶平台Apollo的一个重要组成部分。高精地图是指具备高精度、实时更新和多模态数据支持的地图，可以为自动驾驶车辆提供准确的定位、感知和决策信息。 在Apollo 6.0高精地图测试中，百度会对地图的准确性、数据更新速度和多模态数据的应用进行测试。首先，需要验证地图的准确性，与实际道路的情况进行比对，确保地图中的道路、交通标识、车道线等信息与实际环境相匹配。 其次，测试团队会检查地图的更新速度，保证地图中的信息能够及时反映实际道路的变化。这样才能为自动驾驶车辆提供准确的导航和决策支持，避免因道路变化而导致的潜在危险。 另外，Apollo 6.0高精地图还支持多模态数据，包括图像、激光雷达、高精度GPS等多种数据源的融合。在测试中，需要验证这些数据源的可靠性和融合算法的准确性，确保地图能够全面、准确地感知道路上的各种信息。 总结来说，Apollo 6.0高精地图测试的目标是验证地图的准确性、更新速度和多模态数据的应用。通过测试，可以确保地图为自动驾驶车辆提供精准的导航和决策信息，提高道路安全性和驾驶体验。
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