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RSS订阅原创 两类边界条件的OBVP求解方法
问题描述OBVP 即 optimal bundary value problem，是特殊的 BVP， BVP 问题其实就是解决 state sampled lattice planning 的基本操作方法。常见的应用案例如：给定初始位置和终点位置，求连接两点的多阶曲线方程。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JF6tFwKa-1646822587710)(picture/01 simple obvp.png)]已知边界条件如下Position
2022-03-09 18:48:12
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原创 Planning的输入和输出
前言通常我们讲，自动驾驶根据自车状态和周边环境的信息进行规划，然后将规划结果交给控制模块执行。很容易理解规划模块的输入应该是自车状态和周边环境，输出应该是规划出的可执行轨迹，但是，往更深的层面挖掘，自车状态和周边环境具体包括哪些物理信息，这些物理信息又该如何分类，如何用程序语言描述，另外可执行轨迹又该如何设计，这貌似是个非常细节、严谨的环节，那么我们来看看 Apollo 是如何处理的，随笔记录一下，分享给大家。参考资料：https://paul.pub/apollo-planning/ htt
2021-08-25 19:36:10
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原创 Apollo6.0 + lgSVL 联合仿真平台搭建
0、前言先上仿真效果展示如果你掌握了以下预备能力，将会更加如鱼得水：熟悉 linux 懂得如何安装 Ubuntu 系统 熟悉 docker对于想要入门 docker 的同学，真心推荐B站搜索 “狂神 docker”，有了 docker 的技能加持，才能更好的玩转 Apollo1、硬件配置种种机缘巧合，我获得了两台主机，所以我果断选择了通过两台主机搭建联合仿真平台的方案。两台主机的配置分别如下：参数 主机1 主机2 处理器 i7-4790 i7
2021-08-12 23:04:52
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空空如也
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