【Apollo 6.0学习笔记】Channel数据格式

最新推荐文章于 2023-08-11 12:31:58 发布

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分类专栏： Apollo 6.0理论与项目实战文章标签：自动驾驶

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本文档详细介绍了Apollo自动驾驶系统的通信框架，重点关注组件、数据通道（Channel）和消息格式。组件间通过Channel进行通信，数据单位是Message，由.proto文件定义。通用消息格式包括时间戳和错误代码，特定模块如感知模块有其独特的消息格式。使用CyberMonitor工具可查看Channel中的数据字段，理解不同模块间的交互。

文章目录

前言
一、Apollo 通信系统
总结

前言

Apollo 系统各个模块之间的通信框架如下图所示。
在这里插入图片描述
橘色的实线为数据流动线，黑色实线为控制逻辑线。各个模块的功能如下：

模块	功能
感知(Perception）	识别交通参与者（汽车、自行车、行人等），识别交通信号灯等。
预测(Prediction）	对交通参与者的行为进行预测。
规划(Planning)	对主车行为进行决策，实时生成车辆规划线。
控制(Control)	根据规划线目标，生成控制车辆指令（转角、速度、加速度）。
高精地图(HD Map)	该模块类似于库。它不是发布和订阅消息，而是经常用作查询引擎支持，以提供关于道路的特定结构化信息。高精地图还可以提供环境静态感知能力。
定位(Localization)