【Autoware.auto】LGSVL仿真环境中SLAM扫描建图

最新推荐文章于 2024-10-15 10:16:31 发布

原创最新推荐文章于 2024-10-15 10:16:31 发布 · 723 阅读

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本文详细介绍了如何通过修改ndt_mapper.launch.py文件，运行LGSVL仿真，收集数据并生成PCD文件。步骤包括调整滤波设置、车辆运动获取点云、调整地图精度、转换PCD格式和更新AVP相关配置。适合深度理解Lidar地图制作的开发者。

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使用ndt_mapping_nodes功能包建点云地图，生成pcd文件

1、修改ndt_mapper.launch.py文件：
将filter_transform_vlp16_front节点中的points_xyzi改为-> points_raw 编译
2、运行LGSVL：
可参考 LGSVL仿真配置；
3、终端1：

ros2 launch ndt_mapping_nodes ndt_mapper.launch.py

4、在LGSVL中控制车辆在地图中跑一圈（点云地图的位置和角度跟开始建图时车辆的位置和角度有关，若点云地图与高境地图存在位置误差可通过修改autonomoustuff_parking_lot_lgsvl.yaml文件的经纬度进行调整）；
5、ctrl+c结束ndt节点，会自动在目录中生成PCD文件，可以使用pcl_viewer查看PCD点云地图的效果，PCD文件默认是ascii格式的，需要修改为二进制；
6、使用VIM打开刚刚创建的PCD文件，将SIZE改为：4 4 4 1，将TYPE改为：F F F U
7、PCD格式转换：（ascii转为二进制）：

pcl_convert_pcd_ascii_binary ascii.pcd binary.pcd 1

其中ascii.pcd为刚刚创建的PCD文件，文件名默认ndt开头。binary.pcd为转换后的二进制格式的文件名，文件名可以自定义；

8、修改avp_sim.launch.py文件：
map_pcd_file中的PCD文件名改为自己新创建的PCD文件名
map_yaml_file中的yaml文件名改为自己新创建的yaml文件名，文件内容的经纬度信息通过查看OSM文件获取
9、修改avp_core.launch.py文件：
map_osm_file中的OSM文件名改为新创建的OSM文件名编译
10、运行avp相关launch文件