【pcl入门教程滤波系列】之passThrough滤波

最新推荐文章于 2024-12-25 21:45:21 发布

原创

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本文详细介绍了点云处理中的直通滤波技术，包括其工作原理、代码实现及应用示例。直通滤波是一种简单粗暴的点云预处理方法，通过限制点云在X、Y、Z轴上的坐标范围，实现对点云数据的有效筛选。

简介

　　最近开始接触点云的数据处理模块，点云做分割、检测、识别之前需要做大量的预处理操作。直通滤波算作最为简单、粗暴的一种滤波方式，就是直接对点云的X、Y、Z轴的点云坐标约束来进行滤波，可以约束只在Z轴，或者XYZ三个坐标轴共同约束来达到点云滤波效果。下面直接上代码进行简单解释：

代码示例

　　下面这段代码是直通滤波最为频繁使用的函数：该简单示例通过读取pcd点云数据进行操作，最后保存为pcd文件。通过使用cloudcompare软件来进行查看直通滤波后的效果。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	// Fill in the cloud data
	pcl::PCDReader reader;
	reader.read("16line.pcd", *cloud);
	std::cerr << "Cloud before filtering: " << cloud->points.size() << std::endl;
	// Create the filtering object
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; // 声明直通滤波
	pass.setInputCloud(cloud); // 传入点云数据
	pass.setFilterFieldName("z"); // 设置操作的坐标轴
	pass.setFilterLimits(0.0, 3.0); // 设置坐标范围
	// pass.setFilterLimitsNegative(true); // 保留数据函数
	pass.filter(*cloud_filtered);  // 进行滤波输出

	std:

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