一文吃透SBUS协议：从原理到实战（无人机/航模/机器人适用）

在无人机、航模、机器人等精密控制领域，“稳定、快速、可靠”是控制信号传输的核心诉求。传统的PWM信号虽然简单直观，但存在通道数有限、抗干扰能力弱、布线复杂等痛点。而SBUS（Serial Bus）协议——由FUTABA公司专为遥控设备设计的串行数字通信协议，凭借单线传输多通道数据、抗干扰强、延迟低的核心优势，逐渐成为行业主流。

本文将从“是什么-怎么工作-协议细节-厂家产品-接口设计-代码实现-实战技巧-常见问题”八个维度，用最通俗的语言+大量对比表格，全面拆解SBUS协议。无论你是刚入门的电子爱好者，还是需要落地项目的工程师，都能从本文中找到所需的实用信息。

一、SBUS协议基础认知：核心定位与优势对比

在深入技术细节前，我们先通过对比和基础定义，快速建立对SBUS的认知。很多人会把SBUS和常见的UART、PWM等混淆，这里先明确其核心定位：SBUS是基于反向电平UART的“应用层控制协议”，专门用于遥控器与接收机、接收机与飞控/执行器之间的控制信号传输。

1.1 为什么需要SBUS？传统方案的痛点

在SBUS出现之前，航模和早期无人机主要使用PWM或PPM协议传输控制信号，我们通过表格直观对比其局限性：

传输方案	通道数限制	布线复杂度	抗干扰能力	延迟表现	适用场景
PWM（脉冲宽度调制）	每个通道需1根信号线，常见4-6通道，多通道需大量布线	极高：N个通道需N+1根线（含GND），布线杂乱，易拉扯损坏	弱：模拟信号易受电磁干扰，导致信号漂移、控制失灵	中等：单通道延迟约10ms，多通道同步性差	入门级航模、简单机器人，对通道数和稳定性要求低的场景
PPM（脉冲位置调制）	单线可传多通道（常见8通道以内），通道数仍有限制	低：单线传输多通道，布线简洁	中等：仍为模拟信号，抗干扰能力优于PWM，但不如数字协议	中等：帧周期约20ms，延迟略低于PWM	中端航模，对布线有要求但对通道数和抗干扰要求不极致的场景
SBUS（串行数字协议）	单线可传16通道（标准），SBUS 2.0支持更多通道+双向传输	极低：仅需1根信号线+GND，布线极简，适合小型设备内部集成	强：数字信号传输，带校验机制，抗电磁干扰能力大幅提升	低：标准帧周期10ms（100Hz），高速模式4ms（250Hz），延迟远低于PWM/PPM	无人机、专业航模、工业机器人、无人车等对稳定性和低延迟要求高的场景

1.2 SBUS的核心优势

通过上述对比，SBUS的核心优势已清晰，结合补充信息整理如下：

核心优势	具体说明	带来的价值
单线多通道传输	标准SBUS单线可传输16个控制通道数据，SBUS 2.0支持更多通道	大幅简化布线，减少设备内部线路占用空间，降低线路拉扯损坏的风险
抗干扰能力强	采用数字信号传输，帧结构带校验位，且为反向电平逻辑（减少环境干扰影响）	在无人机高空飞行、工业机器人复杂电磁环境等场景下，保证控制信号稳定不丢失
延迟低	标准模式帧刷新率100Hz（10ms/帧），高速模式250Hz（4ms/帧），远高于PWM/PPM	实现精准实时控制，比如无人机的姿态调整、航模的特技动作、机器人的快速响应
协议简洁易实现	基于UART协议扩展，帧结构固定（25字节），解析逻辑简单，主流MCU均可支持	降低开发者门槛，无需复杂的协议栈，快速集成到项目中
支持故障检测	帧结构含标志位，可检测信号丢失、FailSafe状态等故障	提升系统可靠性，故障时可触发预设保护动作（如无人机自动返航、机器人急停）
宽电压兼容	支持3.5V~8.4V输入电压，适配不同设备的供电需求	减少额外电源转换模块的使用，简化硬件设计，提升供电兼容性
高兼容性	广泛兼容Betaflight、APM、PX4等主流飞控系统，以及各类开源控制平台	降低设备选型成本，适配多场景开发需求，无需担心系统兼容问题

1.3 典型应用场景

SBUS协议凭借其核心优势，广泛应用于各类需要精准控制的场景：

• 无人机：消费级DIY穿越机、工业级测绘无人机的飞控与遥控器通信

• 航模：固定翼、直升机、多旋翼等专业航模的遥控系统，尤其适合大型航模与滑翔机（简化多舵机布线）

• 机器人：工业机械臂、服务机器人、AGV小车的运动控制模块通信

• 智能设备开发：通过Arduino、ESP32等开源平台实现自定义控制（如遥控车船、智能云台）

• 其他：特种作业设备（如遥控巡检机器人）、教学实验平台等需要精准实时控制的电子设备

二、SBUS核心工作原理：反向电平的UART协议详解

SBUS的本质是“反向电平的UART串行协议”——这句话是理解SBUS工作原理的核心。简单来说，SBUS并没有脱离UART的基本框架，只是在电平逻辑、波特率等参数上做了定制化调整，以适应控制信号传输的需求。

下面从物理层、电平逻辑、波特率、帧周期、工作流程五个核心维度，拆解SBUS的工作原理，并用表格对比标准UART，帮助理解差异。

2.1 物理层与电平逻辑：硬件第一门槛

### 2.1.1 物理层参数

SBUS的物理层非常简单，仅需要2根线即可完成通信：1根信号线（用于传输串行数据）+1根GND（地线，保证电平参考一致）。

物理层参数	具体规格	设计目的	与标准UART的差异
传输线数量	1根信号线 + 1根GND（共2根）	极简布线，降低硬件成本和线路复杂度	标准UART通常为TX/RX双线（全双工），SBUS为单线（半双工，仅接收或发送，控制场景多为单向传输）
供电电平	3.3V 电平（部分设备兼容5V，但主流为3.3V）	适配主流MCU（如STM32、ESP32）的3.3V IO口，减少电平转换成本	标准UART可支持3.3V或5V，无强制要求
传输距离	常规场景下可达10米以内，优质线材可延长至20米	满足大多数控制设备的内部或短距离通信需求（如无人机内部飞控与接收机的距离通常在0.5米内）	标准UART传输距离类似，若需长距离需加差分电路（如RS485），SBUS不直接支持长距离

2.1.2 反向电平逻辑（核心难点）

这是SBUS与标准UART最核心的差异之一，也是很多开发者初次接触SBUS时最容易踩坑的地方——SBUS采用“反向电平逻辑”，与标准UART完全相反。

逻辑状态	SBUS电平（反向逻辑）	标准UART电平（正向逻辑）	注意事项
逻辑“1”（高电平）	低电平（约0V）	高电平（3.3V/5V）	若直接将SBUS信号接入标准UART接口，会导致无法正确解析数据，必须添加电平反向电路
逻辑“0”（低电平）	高电平（约3.3V）	低电平（约0V）

重点提醒：SBUS的反向电平逻辑是“硬件适配的第一道门槛”。如果跳过电平反向步骤，即使UART参数配置正确，也无法解析出正确的SBUS数据，只会得到一堆乱码。

2.1.3 常用电平转换方案

实现SBUS反向电平到标准UART电平的转换，主流有三种方案，适配不同场景需求：

方案1：SN74LVC1G240总线缓冲器（推荐小型设备）

SN74LVC1G240是一款单路总线缓冲器/线路驱动器，具备电平转换和信号缓冲功能，适合3.3V系统。其核心优势是静态电流小、工作电压范围宽（1.65V~5.5V），封装小巧（如SOT-23），非常适合无人机、航模等小型设备。

#### 电路连接说明

SN74LVC1G240引脚	连接对象	作用说明
A（输入端）	SBUS接收机信号输出端	接收反向电平的SBUS原始信号
Y（输出端）	MCU的UART接收引脚（如STM32的USART2_RX）	输出转换后的标准UART电平信号
G（使能端，低有效）	MCU的GPIO引脚（如STM32的PA0）或直接接GND	// 定义SN74LVC1G240使能引脚（示例使用PA0） #define SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT GPIOA #define SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN GPIO_PIN_0 #define SN74LVC1G240_EN_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() // 初始化使能引脚（低电平有效） void SN74LVC1G240_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 使能GPIO时钟 SN74LVC1G240_EN_CLK_ENABLE(); // 配置为推挽输出 GPIO_InitStruct.Pin = SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); // 默认使能芯片（输出低电平） HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); } // 使能芯片（输出低电平） void SN74LVC1G240_Enable(void) { HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); } // 禁用芯片（输出高电平，进入高阻态） void SN74LVC1G240_Disable(void) { HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET); }
VCC	3.3V电源	为芯片提供工作电压，需与MCU电平匹配
GND	电源地	保证电平参考一致，需与接收机、MCU共地

方案2：74HC14反相器（低成本通用）

74HC14是六路施密特触发反相器，具备信号整形和反向功能，成本低、易采购，适合原型开发或批量生产场景。使用时仅需其中一路反相器即可完成电平转换。

#### 电路连接说明

74HC14引脚	连接对象	作用说明
1A（反相输入端）	SBUS接收机信号输出端	接收反向电平的SBUS原始信号
1Y（反相输出端）	MCU的UART接收引脚	输出转换后的标准UART电平信号（完成两次反向，还原为正向逻辑）
VCC	3.3V/5V电源（与MCU电平匹配）	为芯片提供工作电压
GND	电源地	与接收机、MCU共地，保证电平稳定

#### 优势与注意事项

优势：施密特触发功能可过滤信号噪声，适合电磁环境复杂的场景；六路设计可预留多路备用。注意事项：需确保输入信号幅度满足芯片阈值要求（3.3V系统下高电平≥2V，低电平≤0.8V）。

#### STM32适配说明（无需额外控制，仅需接线）

#define SBUS_RX_GPIO_PORT GPIOB
#define SBUS_RX_GPIO_PIN GPIO_PIN_7
#define SBUS_RX_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

// 初始化SBUS接收引脚（UART_RX复用模式）
void SBUS_RX_Pin_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    // 启用GPIO时钟
    SBUS_RX_CLK_ENABLE();
    
    // 配置为复用推挽输出（UART接收引脚）
    GPIO_InitStruct.Pin = SBUS_RX_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART1;  // 示例：复用为USART1
    
    HAL_GPIO_Init(SBUS_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}
 

优势：施密特触发功能可过滤信号噪声，适合电磁环境复杂的场景；六路设计可预留多路备用。注意事项：需确保输入信号幅度满足芯片阈值要求（3.3V系统下高电平≥2V，低电平≤0.8V）。

方案3：三极管反相电路（极简低成本）

若临时开发或成本敏感，可采用NPN三极管搭建极简反相电路，仅需三极管、两个电阻即可实现。

#### 电路连接说明

• SBUS信号通过1kΩ电阻连接到NPN三极管（如S9014）的基极；

• 三极管发射极接地；

• 集电极通过10kΩ上拉电阻连接到3.3V电源，同时集电极作为输出端连接到MCU的UART接收引脚。

#### 优势与注意事项

优势：元件极少、成本极低，适合临时验证。注意事项：信号整形效果较差，抗干扰能力弱，不适合批量生产或复杂电磁环境；需合理选择电阻阻值，确保三极管工作在开关状态。

特殊说明：集成飞控内置转换电路

在集成度高的飞控（如Pixhawk、Betaflight飞控）中，SBUS接收端口已内置电平反转电路，可直接将SBUS接收机的信号输出端连接到飞控的“SBUS”标注定制口，无需额外添加电平转换电路。

2.2 波特率与帧周期：参数必须精准匹配

2.2.1 波特率：固定100kbps

波特率是串口通信的核心参数之一，SBUS采用“非标准波特率”——100kbps（100000 bit/s），且数据格式固定为8位数据位、偶校验、2位停止位（8E2），这是正确配置串口的基础。

参数	SBUS规格	常见误区	影响
波特率	固定100000 bit/s（100kbps），无其他可选值	将SBUS按115200（标准常用波特率）配置UART，导致数据解析错误	波特率不匹配会直接导致通信失败，无法解析出有效帧数据
数据格式	8位数据位、偶校验（Even Parity）、2位停止位（8E2）	忽略校验位或停止位配置，导致帧同步失败	数据格式错误会出现帧丢失、数据错乱，影响控制稳定性
比特率误差容忍度	≤1%（优质MCU的晶振可满足，部分廉价MCU可能因晶振精度不足导致误差超标）	使用精度低的外置晶振，导致波特率误差过大	误差过大会出现帧丢失、数据错乱等问题，影响控制稳定性

// 定义 SBUS 使用的 UART 句柄（示例使用 USART1）
UART_HandleTypeDef huart1;

/**
  * @brief  SBUS UART 初始化配置
  * @note   参数配置为 100kbps 波特率，8位数据位，偶校验，2位停止位
  */
void SBUS_UART_Init(void)
{
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 100000;      // SBUS 标准波特率
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_2;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_RX;    // 仅配置为接收模式
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;

    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();  // 初始化失败处理
    }
    
    // 启用中断接收（推荐使用 DMA 降低 CPU 负载）
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&sbus_rx_buf, 1);
}

/**
  * @brief  UART 接收中断回调函数
  * @param  huart: UART 句柄指针
  * @note   实现单字节接收和帧同步检测
  */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if (huart->Instance == USART1) {
        static uint8_t sbus_frame_buf[25];  // SBUS 帧缓存(25字节)
        static uint8_t frame_index = 0;
        
        // 帧同步检测：0x0F 为起始字节
        if (sbus_rx_buf == 0x0F) {
            frame_index = 0;
        }
        
        // 存储接收数据
        sbus_frame_buf[frame_index++] = sbus_rx_buf;
        
        // 完整帧接收完成
        if (frame_index >= 25) {
            frame_index = 0;
            SBUS_Frame_Parse(sbus_frame_buf);  // 调用帧解析函数
        }
        
        // 重新启用中断接收
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&sbus_rx_buf, 1);
    }
}
 

// 定义SBUS DMA接收缓存（采用循环模式自动覆盖旧数据）
uint8_t sbus_dma_buf[50]; // 双帧缓存防止溢出

// SBUS UART+DMA初始化
void SBUS_UART_DMA_Init(void) {
    // 1. 完成基础UART配置
    SBUS_UART_Init();
    
    // 2. 配置DMA接收
    __HAL_RCC_DMA2_CLK_ENABLE(); // 使能DMA时钟（需根据MCU型号调整）
    
    hdma_usart1_rx.Instance = DMA2_Stream2;
    hdma_usart1_rx.Init.Channel = DMA_CHANNEL_4;
    hdma_usart1_rx.Init.Direction = DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
    hdma_usart1_rx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
    hdma_usart1_rx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
    hdma_usart1_rx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE;
    hdma_usart1_rx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE;
    hdma_usart1_rx.Init.Mode = DMA_CIRCULAR; // 循环模式
    hdma_usart1_rx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_MEDIUM;
    hdma_usart1_rx.Init.FIFOMode = DMA_FIFOMODE_DISABLE;
    
    if (HAL_DMA_Init(&hdma_usart1_rx) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    
    // 3. 绑定UART与DMA
    __HAL_LINKDMA(&huart1, hdmarx, hdma_usart1_rx);
    
    // 4. 启动DMA接收
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, sbus_dma_buf, sizeof(sbus_dma_buf));
}
 

2.2.2 帧周期：多模式适配不同实时性需求

SBUS以“帧”为单位传输数据，每帧包含完整的16通道控制信息。帧周期（两帧数据之间的时间间隔）决定了控制信号的刷新率，直接影响控制延迟，支持三种传输模式：

传输模式	帧周期	刷新率	延迟表现	适用场景
标准模式（默认）	10ms	100Hz	单帧延迟≤10ms，满足绝大多数控制场景需求	普通无人机、航模、机器人等常规控制场景
高速模式	4ms	250Hz	单帧延迟≤4ms，实时性大幅提升	穿越机、竞速航模等对实时性要求极高的场景（需接收机和遥控器均支持）
低速模式	14ms	71.4Hz	延迟较高，但功耗更低	低功耗设备、长距离遥控等对功耗敏感的场景（较少见）

补充说明：帧周期是“从接收机发送一帧数据到下一次发送的时间间隔”，而单帧数据的传输时间极短（25字节×8bit=200bit，按100kbps波特率计算，传输时间=200bit/100000bit/s=2ms），因此控制延迟主要由帧周期决定，而非单帧传输时间。

2.3 完整工作流程：从遥控器到执行器的信号流转

SBUS的工作流程可分为“信号采集-编码-传输-解码-执行”五个步骤，全程实现数字信号的闭环流转，具体如下：

1. 信号采集：遥控器通过摇杆、拨杆等操作部件，采集用户的控制指令（如油门、方向、姿态调整等），将这些操作转换为模拟电信号（电压变化）。

2. 模拟转数字+编码：遥控器内部的MCU将模拟电信号转换为数字信号，然后按照SBUS协议的帧结构，将16个通道的数字控制信号编码为25字节的SBUS数据帧。

3. 无线传输：遥控器通过2.4GHz无线通信模块（常见FHSS跳频技术，抗干扰更强），将编码后的SBUS数据帧发送给接收机。

4. 接收+解码：接收机通过2.4GHz模块接收无线信号，解调后得到SBUS数据帧，再按照SBUS协议解析出16个通道的控制值（原始范围0~2047）。

5. 信号输出+执行：接收机通过SBUS单线将解析后的控制信号传输给飞控/执行器（如舵机、电机驱动器），飞控/执行器将控制值映射到自身所需的范围（如1000~2000），驱动执行部件完成相应动作。

简化流程图：用户操作 → 遥控器（采集+编码） → 2.4GHz无线传输 → 接收机（接收+解调） → SBUS单线传输 → 飞控/执行器（解码+映射+执行）

三、SBUS通讯协议深度解析：25字节帧结构拆解

SBUS协议的核心是“固定25字节的帧结构”——每帧数据的长度、字段定义、字节顺序都是固定的，这也是其解析逻辑简单的关键原因。掌握帧结构，就掌握了SBUS协议的核心，下面逐一字段拆解，结合表格和实例让你彻底搞懂。

3.1 帧结构总览：25字节的固定组成

标准SBUS帧（1.0版本）的总长度为25字节，字段从前往后依次为：起始字节、通道数据（22字节）、标志位、结束字节。各字段的字节数、固定值、功能如下表所示：

字段名称	字节数	固定值/格式	核心功能	备注
起始字节（Start Byte）	1	0x0F（十六进制）	标志一帧数据的开始，用于帧同步	所有合法SBUS帧的第一个字节必须是0x0F，是判断帧开始的唯一标识
通道数据（Channel Data）	22	16×11bit 数据（共176bit）	存储16个控制通道的原始值，每个通道用11bit表示	22字节=176bit，正好容纳16个11bit通道数据，是帧结构的核心字段
标志位（Flags Byte）	1	8bit 标志位（每bit对应一个状态）	故障检测、帧状态指示（如FailSafe、帧丢失）	不同bit的含义有明确规定，是实现故障保护的关键
结束字节（End Byte）	1	0x00 或 0x7E（十六进制）	标志一帧数据的结束，用于确认帧完整性	多数设备使用0x00，部分设备支持0x7E，解析时需兼容两种情况

关键计算：16个通道×11bit/通道=176bit；176bit÷8bit/字节=22字节。这就是通道数据字段长度为22字节的原因——精准匹配16个11bit通道数据的存储需求，无冗余也无缺失。

3.2 各字段详细解析（重点！）

下面对每个字段进行详细拆解，尤其是通道数据和标志位，这两个字段是解析SBUS数据的核心。

3.2.1 起始字节：0x0F——帧同步的“敲门砖”

起始字节的唯一作用是“帧同步”——告诉解析端（如飞控MCU）“从这个字节开始，后面是完整的SBUS帧数据”。

解析逻辑：MCU在接收SBUS数据时，会持续监测接收字节，当检测到某个字节为0x0F时，就认为后续24个字节（共25字节）是一帧完整的SBUS数据，开始后续的解析流程。

注意：如果在监测过程中，连续多个字节都不是0x0F，说明当前没有有效帧，解析端会持续等待，直到检测到0x0F为止。

3.2.2 通道数据：22字节承载16个11bit通道值（核心难点）

这是SBUS帧结构中最复杂的部分——16个通道的控制值被“紧密打包”在22字节中，每个通道占用11bit，没有字节对齐，需要按位解析。

先明确两个关键前提：

• 每个通道的原始值范围：0~2047（11bit无符号整数，2^11=2048，因此范围是0到2047），这一范围已被开源Rust解析库（sbus-rs）等多个实践来源证实。

• 实际应用中，遥控器发送的原始通道值通常在200~1800之间（预留了上下限冗余，避免因信号漂移导致超出范围），而飞控（如PX4、Betaflight）常用的控制范围是1000~2000，因此解析后需要进行线性缩放。

通道数据的打包规则（按位排列）：

22字节共176bit，按从低字节到高字节、从低位到高位的顺序，依次存储16个通道的11bit数据。具体排列如下（以字节编号B1~B22表示通道数据字段的22个字节，bit0表示最低位，bit7表示最高位）：

通道编号	占用的比特位（字节B1~B22的bit位）	解析逻辑（以STM32为例，C语言）
通道0（CH0）	B1的bit0~bit10（共11bit）	channels[0] = ((sbus_frame[1] | sbus_frame[2] << 8) & 0x07FF);
通道1（CH1）	B2的bit3~bit13（B2的bit3~bit7共5bit，B3的bit0~bit5共6bit，合计11bit）	channels[1] = ((sbus_frame[2] >> 3 | sbus_frame[3] << 5) & 0x07FF);
通道2（CH2）	B3的bit6~bit16（B3的bit6~bit7共2bit，B4的bit0~bit7共8bit，B5的bit0~bit0共1bit，合计11bit）	channels[2] = ((sbus_frame[3] >> 6 | sbus_frame[4] << 2 | sbus_frame[5] << 10) & 0x07FF);
通道3（CH3）	B5的bit1~bit11（B5的bit1~bit7共7bit，B6的bit0~bit3共4bit，合计11bit）	channels[3] = ((sbus_frame[5] >> 1 | sbus_frame[6] << 7) & 0x07FF);
通道4（CH4）	B6的bit4~bit14（B6的bit4~bit7共4bit，B7的bit0~bit6共7bit，合计11bit）	channels[4] = ((sbus_frame[6] >> 4 | sbus_frame[7] << 4) & 0x07FF);
通道5（CH5）	B7的bit7~bit17（B7的bit7 1bit + B8的bit0~bit7 8bit + B9的bit0~bit1 2bit，合计11bit）	channels[5] = ((sbus_frame[7] >> 7 | sbus_frame[8] << 1 | sbus_frame[9] << 9) & 0x07FF);
通道6（CH6）	B9的bit2~bit12（B9的bit2~bit7 6bit + B10的bit0~bit4 5bit，合计11bit）	channels[6] = ((sbus_frame[9] >> 2 | sbus_frame[10] << 6) & 0x07FF);
通道7（CH7）	B10的bit5~bit15（B10的bit5~bit7 3bit + B11的bit0~bit7 8bit，合计11bit）	channels[7] = ((sbus_frame[10] >> 5 | sbus_frame[11] << 3) & 0x07FF);
通道8（CH8）	B12的bit0~bit10（B12的bit0~bit7 8bit + B13的bit0~bit2 3bit，合计11bit）	channels[8] = ((sbus_frame[12] | sbus_frame[13] << 8) & 0x07FF);
通道9（CH9）	B13的bit3~bit13（B13的bit3~bit7 5bit + B14的bit0~bit5 6bit，合计11bit）	channels[9] = ((sbus_frame[13] >> 3 | sbus_frame[14] << 5) & 0x07FF);
通道10（CH10）	B14的bit6~bit16（B14的bit6~bit7 2bit + B15的bit0~bit7 8bit + B16的bit0~bit0 1bit，合计11bit）	channels[10] = ((sbus_frame[14] >> 6 | sbus_frame[15] << 2 | sbus_frame[16] << 10) & 0x07FF);
通道11（CH11）	B16的bit1~bit11（B16的bit1~bit7 7bit + B17的bit0~bit3 4bit，合计11bit）	channels[11] = ((sbus_frame[16] >> 1 | sbus_frame[17] << 7) & 0x07FF);
通道12（CH12）	B17的bit4~bit14（B17的bit4~bit7 4bit + B18的bit0~bit6 7bit，合计11bit）	channels[12] = ((sbus_frame[17] >> 4 | sbus_frame[18] << 4) & 0x07FF);
通道13（CH13）	B18的bit7~bit17（B18的bit7 1bit + B19的bit0~bit7 8bit + B20的bit0~bit1 2bit，合计11bit）	channels[13] = ((sbus_frame[18] >> 7 | sbus_frame[19] << 1 | sbus_frame[20] << 9) & 0x07FF);
通道14（CH14）	B20的bit2~bit12（B20的bit2~bit7 6bit + B21的bit0~bit4 5bit，合计11bit）	channels[14] = ((sbus_frame[20] >> 2 | sbus_frame[21] << 6) & 0x07FF);
通道15（CH15）	B21的bit5~bit15（B21的bit5~bit7 3bit + B22的bit0~bit7 8bit，合计11bit）	channels[15] = ((sbus_frame[21] >> 5 | sbus_frame[22] << 3) & 0x07FF);

#### 完整STM32通道解析函数

// 16通道SBUS数据缓冲区
uint16_t sbus_channels[16] = {0};

/**
 * SBUS帧解析函数
 * @param sbus_frame 输入25字节SBUS帧数据
 */
void SBUS_Frame_Parse(uint8_t *sbus_frame) {
    // 帧头校验（0x0F）和帧尾校验（0x00或0x7E）
    if (sbus_frame[0] != 0x0F || (sbus_frame[24] != 0x00 && sbus_frame[24] != 0x7E)) {
        return; // 无效帧直接返回
    }

    // 解析16个通道数据
    sbus_channels[0]  = ((sbus_frame[1]  | sbus_frame[2]  << 8)  & 0x07FF);
    sbus_channels[1]  = ((sbus_frame[2]  >> 3 | sbus_frame[3]  << 5)  & 0x07FF);
    sbus_channels[2]  = ((sbus_frame[3]  >> 6 | sbus_frame[4]  << 2 | sbus_frame[5]  << 10) & 0x07FF);
    sbus_channels[3]  = ((sbus_frame[5]  >> 1 | sbus_frame[6]  << 7)  & 0x07FF);
    sbus_channels[4]  = ((sbus_frame[6]  >> 4 | sbus_frame[7]  << 4)  & 0x07FF);
    sbus_channels[5]  = ((sbus_frame[7]  >> 7 | sbus_frame[8]  << 1 | sbus_frame[9]  << 9)  & 0x07FF);
    sbus_channels[6]  = ((sbus_frame[9]  >> 2 | sbus_frame[10] << 6)  & 0x07FF);
    sbus_channels[7]  = ((sbus_frame[10] >> 5 | sbus_frame[11] << 3)  & 0x07FF);
    sbus_channels[8]  = ((sbus_frame[12] | sbus_frame[13] << 8)  & 0x07FF);
    sbus_channels[9]  = ((sbus_frame[13] >> 3 | sbus_frame[14] << 5)  & 0x07FF);
    sbus_channels[10] = ((sbus_frame[14] >> 6 | sbus_frame[15] << 2 | sbus_frame[16] << 10) & 0x07FF);
    sbus_channels[11] = ((sbus_frame[16] >> 1 | sbus_frame[17] << 7)  & 0x07FF);
    sbus_channels[12] = ((sbus_frame[17] >> 4 | sbus_frame[18] << 4)  & 0x07FF);
    sbus_channels[13] = ((sbus_frame[18] >> 7 | sbus_frame[19] << 1 | sbus_frame[20] << 9)  & 0x07FF);
    sbus_channels[14] = ((sbus_frame[20] >> 2 | sbus_frame[21] << 6)  & 0x07FF);
    sbus_channels[15] = ((sbus_frame[21] >> 5 | sbus_frame[22] << 3)  & 0x07FF);

    // 解析状态标志位
    SBUS_Flags_Parse(sbus_frame[23]);
}