GItHUB push 下来的 Realsense-ros包，使用IntelRealSense

Linux查看内核版本：

uname -r

Linux 发行版

使用预构建包

英特尔®实感™ SDK 2.0 为基于 Intel X86/AMD64 的 Debian 发行版提供 dpkg 格式的 Ubuntu 16/18/20/22 LTS 安装包。
实感 DKMS 内核驱动程序包 （） 支持 Ubuntu LTS 内核 4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18*、5.0*、5.3*、5.4、5.13 和 5.15。有关更多详细信息，请参阅 Ubuntu 内核发布时间表。librealsense2-dkms

从源代码进行配置和构建

虽然我们强烈建议尽可能使用 DKMS 软件包，但在某些情况下，需要手动安装和修补系统：

• 将 SDK 与非 LTS Ubuntu 内核版本配合使用：**4.16**
• 将用户特定的补丁/模块与 SDK 集成。librealsense
• 调整替代内核/发行版的补丁。

这些步骤在 Linux 手动安装指南中进行了描述

安装软件包：

• 注册服务器的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

• 确保安装了 apt HTTPS 支持：

sudo apt-get install apt-transport-https

• 将服务器添加到存储库列表：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

• 安装库（如果升级软件包，请参阅下面的部分）：
  
  
  上面两行将部署 librealsense2 udev 规则，构建和激活内核模块、运行时库以及可执行的演示和工具。

• （可选）安装开发人员包和调试包：

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

• 重新连接英特尔实感深度摄像头并运行：以验证安装。realsense-viewer

• 也可通过下面命令直接查看点云信息

  realsense-viewer

• 也可通过下面命令直接查看点云信息

  roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

• 假设图像尺寸是640*480，帧率30Hz。由于彩色图像为3通道，每通道8位，那么每秒的字节数就是：640*480*3*30 = 27648000(B)，换算成MB（除以两次1024）得到带宽：26.37MB/s。

• 深度图像为单通道，每通道16位，每秒的字节数就是：640*480*2*30 = 18432000(B)，则带宽为：17.57MB/s。

  通过以下命令查看原始图片的带宽：

  rostopic bw /camera/color/image_raw
  rostopic bw /camera/depth/image_rect_raw
  

方法二https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

问题https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/708解决办法https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy