使用docker运行vins-fusion 适配D435i相机 并含有常见数据集 （使用方法和自行记录）方便快捷无需被环境困扰

(默认前期已完成docker的安装和网络的通畅，了解基本docker命令以及当前用户有权限)

直接使用

xhost +local:root

docker pull forair/vins:v2

docker run -it --privileged=true --network host -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --volume="/dev:/dev" -v /dev:/dev --gpus all --name vins1 forair/vins:v2 /bin/bash

docker start vins1

docker exec -it vins1 /bin/bash

##打开3个docker vins1终端##重复3次上一步命令

roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch 
rosrun vins vins_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
（回环）rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

记录如下

(默认前期已完成docker的安装和网络的通畅，了解基本docker命令以及当前用户有权限)

拉取镜像

docker pull forair/vins:v2

sudo apt-get install -y nvidia-docker2

使用docker运行vins-fusion 适配D435i相机 并含有常见数据集 （使用方法和自行记录）方便快捷无需被环境困扰 运行Docker 容器，并配置了对 GPU 设备的支持以及显示环境

docker run -it --privileged=true --network host -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --volume="/dev:/dev" -v /dev:/dev --gpus all --name vins1 forair/vins:v2 /bin/bash

docker启动vin3容器

docker start vins1

打开vin3容器终端

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