APM-SITL Gazebo MAVROS 仿真

该博客介绍了如何配置和启动APM(Autopilot Management)的SITL(Software In The Loop)环境,通过Gazebo仿真器运行ArduCopter。首先,详细步骤包括下载并安装Ardupilot和ardupilot-gazebo,然后分别启动Gazebo和ArduCopter。接着,启动Mavros并调整广播频率。整个过程适合无人机软件开发和测试人员进行仿真操作。

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1 配置APM SITL环境

1. 下载安装Ardupilot

参考链接:官方教程

注意:文件install-prereqs-ubuntu.sh路径在/ardupilot/Tools/environment_install下,并且需要赋权限。

2. 下载ardupilot-gazebo

参考链接:https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html


2 启动仿真

参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/146671667

1. 打开Gazebo,如果卡住就先把网断了,启动后再联网

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

2. 打开ArduCopter,这里我的map没打开,但是能用

cd /tools/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

3. 启动Mavros

roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://127.0.0.1:14551@14555

4. 更改广播频率

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1

### Gazebo、PX4 和 MAVROS 组合使用的无人机仿真教程 对于希望深入了解如何利用Gazebo、PX4以及MAVROS进行无人机仿真的用户来说,网络上存在许多优质的教学资源。这些资料不仅限于文字说明或静态图片,还包括动态演示视频,能够更直观地展示整个设置过程。 #### 安装与配置环境 为了确保顺利搭建仿真环境,在开始之前需确认已正确安装Ubuntu操作系统版本18.04,并按照官方指南完成了必要的软件包安装,包括但不限于ROS、PX4、GazeboMavros等组件[^1]。完成上述准备工作后,可以通过执行`source ~/.bashrc`来加载新配置,随后进入指定目录并通过命令启动仿真环境: ```bash cd ~/PX4-Autopilot roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch ``` 此操作将会初始化SITL(Software In The Loop)模拟器并准备就绪等待进一步指令。 #### 启动Gazebo仿真环境 针对具体应用场景如室内导航测试,则可以采用如下方式开启特定场景下的仿真服务: ```bash cd ~/PX4_Firmware roslaunch px4 indoor1.launch ``` 这一步骤会调用预定义好的世界文件,使得虚拟环境中呈现出更加贴近实际工况的效果[^3]。 #### Offboard模式下Sin曲线轨迹规划实践 当涉及到更为复杂的控制逻辑时,比如让无人机构建一条正弦波形的飞行路径,就需要借助额外开发的功能包来进行定制化编程处理。首先应当创建一个新的ROS Package用于承载自定义节点代码: ```bash catkin_create_pkg offboard_sin roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs ``` 接着依照个人需求编写相应的C++/Python脚本实现期望的行为表现;最后通过QGroundControl这类图形界面工具辅助监控状态变化情况,同时维持稳定的数据链路传输以便实时调整参数设定[^2]。 --- 虽然无法直接提供具体的视频链接,但是强烈建议访问YouTube或其他知名在线教育平台上搜索关键词“Gazebo PX4 MAVROS drone simulation tutorial”,这样可以获得由专业人士录制的教学影片,帮助更好地理解和掌握这套强大而灵活的开源框架体系。
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