该博客介绍了如何配置和启动APM（Autopilot Management）的SITL（Software In The Loop）环境，通过Gazebo仿真器运行ArduCopter。首先，详细步骤包括下载并安装Ardupilot和ardupilot-gazebo，然后分别启动Gazebo和ArduCopter。接着，启动Mavros并调整广播频率。整个过程适合无人机软件开发和测试人员进行仿真操作。
1 配置APM SITL环境
1. 下载安装Ardupilot
参考链接：官方教程
注意：文件install-prereqs-ubuntu.sh路径在/ardupilot/Tools/environment_install下，并且需要赋权限。
2. 下载ardupilot-gazebo
参考链接：https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html
2 启动仿真
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/146671667
1. 打开Gazebo，如果卡住就先把网断了，启动后再联网
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world2. 打开ArduCopter，这里我的map没打开，但是能用
cd /tools/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map3. 启动Mavros
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://127.0.0.1:14551@145554. 更改广播频率
rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1
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