APM-SITL Gazebo MAVROS 仿真

该博客介绍了如何配置和启动APM(Autopilot Management)的SITL(Software In The Loop)环境,通过Gazebo仿真器运行ArduCopter。首先,详细步骤包括下载并安装Ardupilot和ardupilot-gazebo,然后分别启动Gazebo和ArduCopter。接着,启动Mavros并调整广播频率。整个过程适合无人机软件开发和测试人员进行仿真操作。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

1 配置APM SITL环境

1. 下载安装Ardupilot

参考链接:官方教程

注意:文件install-prereqs-ubuntu.sh路径在/ardupilot/Tools/environment_install下,并且需要赋权限。

2. 下载ardupilot-gazebo

参考链接:https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html


2 启动仿真

参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/146671667

1. 打开Gazebo,如果卡住就先把网断了,启动后再联网

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

2. 打开ArduCopter,这里我的map没打开,但是能用

cd /tools/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

3. 启动Mavros

roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://127.0.0.1:14551@14555

4. 更改广播频率

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1

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