APM半实物仿真

一，半实物仿真介绍

本次半实物仿真用到的文件都在“HIL_APM”文件夹中。

1.      下载FlightGear软件和MissionPlanner软件。经实践验证FlightGear2.6版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配可以进行本次半实物仿真，FlightGear3.0版本和MissionPlanner1.3.10版本搭配不可以进行本次半实物仿真。

2.      先安装FlightGear软件，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。

3.      再安装MissionPlanner，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。

4.      以32位操作系统为例，拷贝”system.fgfsrc”到C:\Program Files\FlightGear\data（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data）文件夹中，拷贝MAVLink.xml文件到C:\Program Files\FlightGear\data\Protocol文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\Program Files(x86)\FlightGear\data\Protocol）。再拷贝“Rascal”文件夹到C:\ProgramFiles\FlightGear\data\Aircraft文件夹中（64位操作系统拷贝到C:\ProgramFiles(x86)\FlightGear\data\Aircraft）。

5.      如果是64位操作系统，还要拷贝C:\ProgramFiles(x86)\FlightGear中的“data”文件夹到C:\ProgramFiles\FlightGear\bin\Win64文件夹中。

6.      打开missionPlanner软件，选择“初始设置->Install Firmware”，点击选择两排图形标志下方“HIL SIMULATOR”的“PLANE”，下载仿真用的飞行控制程序到APM板子里。

7.      选择好端口和传输速率将APM板子与MissionPlanner连接，在MissionPlanner中选择“模拟->FlightGear”，点击右边的“启动FG飞机”，如果是安装好MissionPlanner后首次点击“启动FG飞机”，需要选择FlightGear的主程序，32位操作系统选择C:\ProgramFiles\FlightGear\bin\Win32中的“fgfs.exe”,64位操作系统选择C:\ProgramFiles\FlightGear\bin\Win64中的“fgfs.exe”。等待FlightGear启动。如果选择FlightGear的主程序选择错了，需要卸载MissionPlanner软件，并删除C盘中MissionPlanner的安装文件夹。

8.      检查航模接收机正确连接在APM上，遥控器打开，遥控器油门在最低上。点击MissionPlanner模拟中左上角的“模拟链接开始\停止”键，模拟开始，如果是首次使用，此时进行遥控器校准后再飞飞机。模拟结束时先点击“模拟链接开始\停止”再关闭FlightGear窗口。

9.      关于用半实物仿真在MissionPlanner中飞模式，首先在“配置/调试”中调好PID参数和L1控制参数。

如：

PID都取（p=1,i=0.1,d=0.05），以后精细调节；

L1的周期取40，阻尼比取0.75；

TECS参数：pitch抑制取0.75，时间常数取10。

然后在“飞行计划”中规划好航点，设置好航点的飞机飞行高度、起飞着陆等模式。在遥控器上设置好飞行模式的切换，可以先用Mannul模式起飞，上升到一定高度在用遥控器切换到AUTO模式。飞行结束后想再飞AUTO模式要把APM与MissionPlanner断开连接重新连接。