本文介绍了在Ubuntu 16.10系统上搭建APM（Autonomous Pilot Module）仿真环境的过程，包括与MAVProxy的二维仿真和FlightGear的三维仿真。建议先从MAVProxy开始，解决环境变量配置问题，然后安装较大但简单的FlightGear。按照官方文档操作，仿真时需在项目根目录下执行./waf configure，并确保board设为linux。在仿真前，需清除上次记录并启动mavlink终端，同时在另一终端运行fg_quad_view.sh以实现二维三维联动仿真。文章末尾提及FlightGear缺少地图模型，作者计划研究Replay模式。
系统：
ubuntu 16.10
平台：
dell precision5520,i7 7820,东芝ssd,ddr4
固件：
当前版本最新多悬翼稳定版的固件是3.4.6,也就是我现在使用的版本
不得不说仿真是个准备工作比较长的东西，我如果配上图的话说明效果会好很多，然而我懒…
apm的仿真具体分为两个部分，与mavproxy联动的二维仿真和与flightgear联动的三维仿真.
这里推荐一下步骤，我建议先从简单的做起，就是先安装好mavproxy，因为一开始我先装了flightgear,然后走了很多弯路，额，具体就不说了，反正还是相信过来人的经验吧，反正就算你先装好flightgear也要等软件仿真连接才能看现象．
- MAVPROXY
首先是这里，这个连接好难找，我是在官网跟着操作的时候顺着这里面的这一小节才跟进去的．
mavproxy的仿真
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