ROS入门(八)——仿真机器人四（Gazebo+Rviz+雷达、摄像头、kinet仿真显示）

最新推荐文章于 2022-12-01 14:18:02 发布

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#ros #gazebo #rviz #仿真 #ros_control

本文介绍了如何使用ROS进行机器人仿真，包括运动控制、里程计信息显示、雷达和摄像头信息的仿真。通过ROS内置的ros_control实现不同平台的兼容性，使用Gazebo进行场景模拟，并通过xacro文件配置机器人模型和传感器。在rviz中展示了雷达扫描和摄像头图像，还涉及了Kinect摄像头的深度信息仿真。

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P278-288

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

官方参考链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

前文参考

ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz）

ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动）

ROS入门(七)——仿真机器人三（Gazebo+Xacro）

一、介绍

1.目标

1.运动控制以及里程计信息显示
2.雷达信息仿真以及显示
3.摄像头信息仿真以及显示
4.kinect 信息仿真以及显示

2.ros_control

为了提高机器人系统在不同平台上的可移植性，ROS内置了一个解决方案ros_control。包含了各种接口以实现不同平台上的机器人系统兼容，提高程序的效率和灵活性。

二、实操流程

1.运动控制

（1）运动控制 t6_move.xacro文件

在前面章节中已经创建了一个机器人模型，接下来需要编写一个单独的 xacro 文件【t6_move.xacro】，为机器人模型添加传动装置以及控制器

<!-- 文件内容：实现两轮差速配置 -->
<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left_wheel2base_link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right_wheel2base_link" />

    <!-- 控制器 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <com