ROS总结（三）在仿真模型添加激光雷达

官方教程

完整代码：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="laser" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <!-- Hokuyo Laser scanner -->
  <xacro:property name="hokuyo_size" value="0.05" />
  <xacro:property name="base_height" value="0.02" />
  <xacro:property name="base_radius" value="0.25" />

  <xacro:macro name="laser" params="parent"> 
    <link name="base_laser">
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <box size="${hokuyo_size} ${hokuyo_size} ${hokuyo_size}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <!--<box size="${hokuyo_size} ${hokuyo_size} ${hokuyo_size}"/>-->
          <!--<mesh filename="model://hokuyo/meshes/hokuyo.dae"/>-->
          <mesh filename