ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动）

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P252-270

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz）

一、介绍

1.Xacro作用

Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。

对于一个机器人，我们往往会有多个相类似的组件，例如车子的左轮和右轮，直接编写URDF文件会导致代码量重复，因此我们需要Xacro来起到一种函数封装的作用。在Xacro中，一些参数可以设置为定量和变量，在创建时传入变量，可以实现相似组件的批量生成。

它也可以实现变量计算和求解，避免一些运算中的人力劳动。

2.目标

1.创建底座和车轮的xacro文件
2.编写摄像头和雷达的 xacro 文件
3.编写一个组合文件，组合底盘、摄像头与雷达
4.通过 launch 文件启动 Rviz 并显示模型

3.Xacro语法

（1）属性

• 定义属性

即定义一些常量和数值，如小车高度、离地距离，在本次实操中数值固定。例如要定义PI=3.1415927

<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />

•  属性调用

${属性名称}

• 算术运算

${数学表达式}

 （2）宏

• 宏定义

即算法中的函数，可以对相同结构和属性进行封装.

<!-- 多参数之间使用空格分隔 -->
<xacro:macro name="宏名称" params="参数1 参数2 .."> 
    .....
</xacro:macro>

•  宏调用

调用创建好的宏，可以传入一批参数，和宏中定义的参数统一。

<xacro:宏名称 参数1="xxx" 参数2="yyy" ../>

（3）计算样例

 实现1+6=7的宏定义和宏调用

<robot name="t" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 1.宏定义 -->
    <xacro:macro name="getsum" params="num1 num2">
        <result value="${num1+num2}"/>
    </xacro:macro>
    <!-- 2.宏调用 -->
    <xacro:getsum num1="1" num2="6"/>
</robot>

（4）组合样例

在完成单独组件的xacro文件编写后，我们会希望将更多组件组合在一起，拼接成一个完整的模型，则需要新生成一个用于组合的xacro文件，运行launch时直接调用该文件。

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="文件1.xacro" />
      <xacro:include filename="文件2.xacro" />
      <xacro:include filename="文件3.xacro" />
      ....
</robot>

二、分别创建车体、摄像头和雷达

1.创建底座和车轮（车体）

在之前文章中生成的xacro文件夹中，我们创建一个表示车体的xacro文件【t1_car.xacro】

<!--
    1.利用xacro:property来封装常量
    2.利用宏构造相似车轮（左右轮相似、前后轮相似）
-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 封装变量、常量 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.141" />
    <!-- 宏:黑色设置 -->
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>
    <!-- 封装底盘属性 -->
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
    <xacro:property name="base_link_length" value="