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RSS订阅原创 最优控制、轨迹优化相关笔记、感悟
上学期和最近无聊在看一些最优控制、轨迹优化相关的内容，涉及到MIT Russ Tedrake教授的，以及CMU Zachary Manchester教授的（两套课程其实挺像的），加起来估计也看了十多天了。其中后者已经有些忘记了，因此开此文来记录学习感悟，梳理脉络，方便自己日后快速捡起（或是仅仅当做回忆也可以hh）两门课程的内容量都非常大，本人更多记录感悟和关键，不记录全部推导等细节（可能有重要简单的推导，再细节不如直接回去，前者看，后者可以参考这位大佬的。
2024-08-01 23:54:20
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原创 Conservative Q-Learning（CQL）证明解析
CQL的第一个Qk1←argQminαEs∼Da∼μa∣sQsa)]21Esa∼DQsa−BπQksa2其中B就是贝尔曼迭代算子，就是常见的那个贝尔曼迭代公式，D就是数据集，表示估计（由数据集估计），π表示当前在训练的策略，μ的s分布和数据集的策略πβ一致，也就是说μsadπβsμa∣s。
2024-01-08 21:57:38
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原创 RL的体悟以及简单的算法介绍
off policy：采样策略和目标策略不一样，如Q learning（td）用Q*在evaluate epsilon-greedy Q。为什么Qlearning不用重要性采样：因为最优贝尔曼等式右侧期望只与状态转移分布有关，和策略无关。on policy：一样 如ppo（policy gradient） sarsa（td）
2023-12-13 15:14:43
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原创 OpenAcc的使用
安装后运行nvidia-smi有结果然后去cuda官网找相应版本的toolkit，不要用Ubuntu的源，会对不上版本而冲突需要在.bashrc中加入如下命令安装后重开terminal运行nvcc -V有结果，且不会因为冲突导致运行nvidia-smi无结果。
2022-10-19 17:15:35
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原创 C/C++ 变参使用（stdarg.h、va_list、va_start、va_end、vprintf）
C/C++ 变参使用（stdarg.h、va_list、va_start、va_end、vprintf）
2022-04-24 13:34:02
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原创 yolov5训练前准备工作（采样、制作数据集、数据集增强、数据集预处理）
yolov5训练前准备工作（采样、制作数据集、数据集增强、数据集预处理）
2022-04-20 12:59:06
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原创 jetson nano 配置（远程、pytorch、yolov5等）
https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-10-now-available/72048https://www.cnblogs.com/ruiyang-/p/10162581.html
2022-04-04 12:53:17
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原创 ros-noetic三个slam包-安装
安装ros的导航包sudo apt-get install ros-noetic-navigation安装gmappingsudo apt-get install ros-noetic-gmapping安装hector-slamsudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装cartographer这个好像需要git一下先新建个工作空间，如果感觉需要的话默认已经做了换源（最好别把官方的源删了，放后面）等工作编译前工具sudo apt-ge
2022-03-16 08:43:29
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原创 Ubuntu mate（树莓派）WIFI配置小笔记
自启动总共尝试了两个方法，不知道那个有用方法一system-settings-登录窗口-自动登录，填自己用户名方法二不知道是不是在/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50 修改一个greeter字样的conf文件自动连wifi似乎默认情况wifi只能给固定用户使用，连接需要输入密码在wifi连接菜单里找 edit connections在wifi-security的password选择store the password for all users在ge
2022-03-16 07:59:43
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原创 命令行/vscode 远程连接服务器
本文使用ssh的方法简单命令行在命令行（win+R->cmd）输入ssh 用户名@地址 -P 端口号输入密码即可连接vscode由于简单命令行在文件操作上（文件的新建、编辑、删除、上传、下载等等）很逊色，但这些都可以在vscode上实现！vscode yyds！1、在vscode的extension里找到remote-SSH安装，然后应该是重启（我忘了）2、点这个图标3、选择ssh targets4、点击齿轮状图标configure5、修改里面的内容Port如果是默认的就可
2022-03-04 22:31:57
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原创 pytorch gpu版本安装
本人显卡为甜品卡GTX1650，驱动版本是cuda11.1，出于比赛原因，yolov5s在我的cpu上跑速度很慢（一秒5帧），所以重新安装了一根GPU版本的pytorch。现在回顾一下过程，让后来的网友少走弯路。要成功使用pytorch，需要以下四个条件：0、有适合cuda的显卡；1、安装合适的运算用cuda；2、添加神经网络计算优化库cudnn；3、合适的pytorch安装指令下面我们就开始吧以下为Windows可能暂时用不上Linux查看cuda驱动版本方法一在任务栏托盘找到NVIDIA控
2022-03-04 13:09:01
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原创 密度树 Density-Tree
全网查了一圈似乎没有专讲密度树的文章，本人非常好奇，去搜了一圈，找到可能是密度树的定义，将它记录下来，希望能给大家带来启发。如果有大佬觉得不对，请立即指出。参考https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1527273这俩应该是同一篇文章简介密度树是一种用于聚类的结构一些定义单元的密度给定一个对象 P 和参数 ε ，则在以P 为圆心 ε 为半径的圆内的所有的单元的数目即为单元的密度用 Density (P, ε)来表示。单元系数如果Q在P范
2022-02-28 14:35:34
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原创 ubuntu20.04安装NVIDIA专有驱动
设置-关于（about）-软件更新（software & updates）-附加驱动（additional driver）-因为我是桌面版的ubuntu 所以我选择了某版本的driver metapackage（proprietary）-应用更改重启后命令行输入 nvidia-smi 输出一张表格说明安装成功......
2022-02-09 16:46:05
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原创 ros-noetic缺少move_base_msgs
ros-noetic编译古月居的 mbot_navigation包时报错如下，原因是无法找到move_base_msgs功能包CMake Error at/opt/ros/groovy/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72(find_package): Could not find a configuration file for packagemove_base_msgs.Set move_base_msgs_DIR to the direct
2022-01-28 14:48:45
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原创 Failed to build tree: parent link [base_link] of joint
在古月居gazebo 的基础教程里，运行古月居的mbot的launch文件报错，小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。解决方法：在所有调用wheel、caster、sphere_inertial_matrix、cylinder_inertial_matrix、mbot_base_gazebo的语句里，使用命名空间xacro:...
2022-01-26 21:51:50
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原创 函数装饰器，python def的嵌套定义，函数名下划线
今天在看一些facenet的代码，看到下面这样的函数def tripletLoss(alpha = 0.2): def _tripletLoss(y_pred,Batch_size): anchor, positive, negative = y_pred[:int(Batch_size)], y_pred[int(Batch_size):int(2*Batch_size)], y_pred[int(2*Batch_size):] pos_dist = sqrt(
2021-12-23 18:31:14
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原创 关于**kwargs、__dict__.update()、setattr
先贴一段代码class Facenet(object): _defaults = { "model_path" : "model_data/facenet_mobilenet.pth", "input_shape" : [160, 160, 3], "backbone" : "mobilenet", } def __i
2021-12-20 22:00:46
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原创 classmethod理解
classmethod是用来指定一个类的方法为类方法,没有此参数指定的类的方法为实例方法？？？简单理解一下 就是在这个类实体化之前可以先调用里面的方法。比如你的一个类输入是年、月、日，我们输入的数据是一个时间戳，这时候可以在类里定义一个把时间戳转化为年、月、日的函数，达到提前调用的目的。用classmethod之前，只能固定输入：d=date(2021,12,20)d.function()#表示调用date类的函数用classmethod之后：d=date.getDate("20211.
2021-12-20 21:36:00
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matlab 线性方程组求解
2022-04-11
matlab写的拉格朗日插值、分段插值、三次样条插值、最小二乘拟合
2022-04-11
空空如也
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