ROS小乌龟程序在服务器通信的应用

上次我们已经利用launch 文件和话题通信成功实现了小乌龟的位置与姿态的消息发布，这次我们将利用服务通信来实现这一功能。我们将以spawn(产卵，生成新的小乌龟)为例进行实践。

首先是对相关信息的获取：

rosservice type /spawn ：我们能获得关于spawn 文件的节点信息，URI,文件名和相关参数；

再使用rossrv info turtlesim/Spawn获得spawn文件中的输入与响应代码，如下所示：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

然后我们进行调用：

先写出rosservice call /spawn ，然后按tab键补齐后面的内容，对相关参数进行修改。

然后我们就会看到在相应界面上出现了两只小乌龟。

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然后我们开始代码实现部分

首先在上次的文件夹中创建一个client.cpp文件进行编译，代码如下所示：

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"

int main(int argc, char*argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"call");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client=n.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x=5.0;
    spawn.request.y=5.0;
    spawn.request.theta=1.57;
    spawn.request.name="turtle2";

    client.waitForExistence();
   bool flag=client.call(spawn);
    if(flag){
        ROS_INFO("New turtle created successfully, name: %s",spawn.request.name.c_str());
    }
    else{
        ROS_INFO("Failed to create");
    }

    return 0;
}

 然后我们再对CMakeList.txt进行编译：

add_executable(call src/call.cpp)

add_dependencies(call ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(call

${catkin_LIBRARIES}

)

再编译，source，rosrun test01 call，效果如下：